ubuntu下使用ccmake和cmake版本工具实践

automake与autoconf 一起工作，用于生成configure   Makefile。输入文件为Makefile.am

cmake更进一步。而rosmake是在ros系统中对于cmake的封装使用。而catkin_make则为groovy之后更强大的版本工具。

cmake与ccmake(图形化界面)
sudo apt-get install cmake-curses-gui

(This is on Debian but Ubuntu usually has the same packages; youmight possibly have to turn on the universe repository.)

In general, use apt-cache search to find specificpackage names.

在 linux 下使用 CMake 构建应用程序

本文介绍了一个跨平台的自动化构建系统 CMake 在 linux 上的使用方法。 CMake 是一个比 automake 更加容易使用的工具，能够使程序员从复杂的编译连接过程中解脱出来。文中通过一些例子介绍使用 CMake 处理多源文件目录的方法、查找并使用其他开发包的方法以及生成 debug 版和 release 版程序的方法。

http://www.ibm.com/developerworks/cn/linux/l-cn-cmake/index.html

具体这里，需要做一个工作，就是将qbo_arduqbo驱动包安装到正常的ubuntu上来运行。需要做一个版本匹配工作。即将旧的rosmake包转换为catkin包让其能够运行。
另一个方向，是将rbx1包安装到openqbo等这些使用rosmake的机器上来运行。新转旧的。这个意义不大，仅用于演示功能。
用到了rosws工具。它是rosinstall工具包的一部分。 rosws is part of the rosinstall package. See py-rosws-stacks.

cerel_port与qbo_cerel_ports  difference

mkdir: cannot create directory `build': Permission denied
注意区别：
chmod -r 777 src/audio_control  与
chmod -r 777 src/audio_control/的差别。可通过ls -l 目录 来查看此级目录是否有写权限。

遇到如下问题：
 /home/ppeix/tutorials/catkin_ws/src/qbo_arduqbo/src/controllers/srf10_controller.cpp:42:12: error: ‘sensor_msgs::PointCloud’ has no member named ‘set_points_size’
  /home/ppeix/tutorials/catkin_ws/src/qbo_arduqbo/src/controllers/srf10_controller.cpp:43:12: error: ‘sensor_msgs::PointCloud’ has no member named ‘set_channels_size’

排查后发现由于elec和hydro版本之间的sensor_msgs/PointCloud.h定义有变化导致的。需要修改CPP源码，去掉对这两个成员函数的调用。


sudo chmod 777  ../tutorials/catkin_ws/src/*

scp connection refused


ssh: connect to host 10.96.46.12 port 22: Connection refused

需要安装 服务模块openssh-server
解决办法：sudo apt-get install ssh openssh-server

[100%] Building CXX object CMakeFiles/qbo_listen.dir/src/julius.cpp.o
  /home/ppeix/tutorials/catkin_ws/src/qbo_listen/src/julius.cpp:18:30: fatal error: julius/juliuslib.h: No such file or directory
  compilation terminated.

julius
sudo apt-get install julius
sudo apt-get install libjulius-dev

Dependencies:
    julius
    libjulius-dev
    libasound2-dev

Linking CXX executable ../bin/qbo_listen
  CMakeFiles/qbo_listen.dir/src/julius.cpp.o: In function `main':
  /home/ppeix/tutorials/catkin_ws/src/qbo_listen/src/julius.cpp:387: undefined reference to `ros::package::getPath(std::basic_string, std::allocator > const&)'
  collect2: ld returned 1 exit status
  make[3]: *** [../bin/qbo_listen] Error 1

The problem is solved...

It seems that the roslib package isn't a dependency of roscpp anymore. Adding the roslib package as dependency to my package makes it linkable.

roscpp manifest.xml in electric


...<dependpackage="roslib"/>

运行qbo_listen时，缺少一些必备的文件。经过比对github.com上的和openqbo上实际安装的内容。缺少qbo_listen/config 文件夹。




Qbo_julius_model

This is the Julius Acoustic and language Model PackageThese are the files included. But new languages could be added:

/usr/share/qbo-julius-model/en/hmmdefs
/usr/share/qbo-julius-model/en/lexicon
/usr/share/qbo-julius-model/en/phonems
/usr/share/qbo-julius-model/en/tiedlist
/usr/share/qbo-julius-model/es/hmmdefs
/usr/share/qbo-julius-model/es/lexicon
/usr/share/qbo-julius-model/es/phonems
/usr/share/qbo-julius-model/es/tiedlist

还有上面的内容。

还需要额外安装libjulius-dev包，来解决缺少julius/juliuslib.h头文件的问题。这个可以根据qbo_listen的dependency list来实际安装。

recog= j_create_instance_from_jconf(jconf);

j_adin_init(recog)

boolean
00186 adin_initialize(Recog *recog)          

   
   00199   jlog("STAT: ###### initialize input device\n");
00200 
00201   /* select input device: file, mic, netaudio, etc... */
00202   if (adin_select(adin, jconf->input.speech_input) == FALSE) {
00203     jlog("ERROR: m_adin: failed to select input device\n");
00204     return FALSE;
00205   }

adin_oss_begin中打印出adin_oss:

adin_alsa_begin中打印出adin_alsa:

而具体调用哪一个，用的是：

./libsent/src/adin/adin_mic_linux.c中的adin_mic_open.这里面是用宏定义来区分的。

看来，编译的时候，需要制定是HAS_ALSA呢还是指定HAS_OSS或者是HAS_PULSEAUDIO或者是HAS_ESD.

典型问题：openqbo上重新编译qbo_audio_control时 rosmake 显示成功，但qbo_audio_control执行文件没有更新。

1.屏蔽Speaker处代码。rosmake显示正常。但roslaunch qbo_audio_control 提示仍找不到Speaker。

2.qbo_audio_control.cpp文件中添加错误代码。再次rosmake 仍显示成功。

3. 发现多了一个ROS_NOBUILD文件。通过rosmake -h 看到通过rosmake -i或--mark-installed可以设置该文件。用于标记包已经安装过。因此这里如果需要重新安装，就要删掉ROS_NOBUILD文件，然后再rosmake编译。删除操作可通过rosmake -u或--unmark-installed来实现。

4.删掉ROS_NOBUILD文件之后，rosmake qbo_audio_control可以正常运行。遇到mkdir permission denied问题。将qbo_audio_control的整个目录777模式即可。