STM32电机驱动库调试经验

1.使用Motor Profiler 测试电机性能，它可以粗略的测出电机的内阻，电感，最高转速，转动惯量，感生电动势系数Ke等电机参数以供Workbench在生成代码的时候使用。

   在此过程中不多以描述。区分开SPM和IPM,简单来说 : Surface-Mounted PMSM ,表贴式永磁同步电机，磁铁在最外层，磁铁在线圈的外侧，电机的外壳旋转，其直，交电感差异很小，小于10%。Internal PMSM，内置式永磁同步电机，磁铁在线圈的内部，内部旋转，交，直电感之比高达2-2.5。极对数的选择将影响Profiler测转速。不影响其他参数的测量。

2.WorkBench的使用。

 使用的过程中刚开始使用有感Foc三电阻拓扑结构进行电机驱动，由于3电阻采样，电流环很稳定，WorkBench上面自动生成的参数不用特意改动，电机就可以稳定运行。

 为了节省空间，使用单电阻采样，操作流程不变，第一次运行 WrodBench上的参数按照默认，下载程序后，电机无法转动，上位机会报错:,原因是控制频率过快，单电阻采样Foc运算运算不过来。 只需将Drive Seting的Execution rate设置成2个Pwm周期，又或者将PWM频率降低也可以达到同样的控制效果。单电阻采样在使用的过程中要使用外部设备测量电机驱动器的性能，死区时间，上升时间，下降时间，这些参数的调整将会使电机运行在最大效率。

3.很重要的一点是霍尔电角度的测量，网上有很多教程，不多说。电角度设置的正确与否将影响电机的效率，设置不当将会造成电机运行的过程中电流很大，电机会发热，控制效果不佳。 必须要准确的测量出霍尔的电角度偏移。