龙本
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GPOPS II学习笔记

GPOPS学习笔记

读论文看到GPOPS II，感觉是一个很好的工具箱，起个笔记，学习算是分享，不成也是个记录。

那么GPOPS可以用来解决哪些问题？

  • 连接优化控制问题
  • 最优控制问题的高斯求积近似
  • 由高斯求积近似得到的NLP结构

GPOPS II 布局结构

  • Main driver function 主函数
    • 在主函数里定义变量范围和约束
    • 定义变量初值
  • 用户自定义的连续函数和端点函数
    • 连续函数：即需要解决的控制问题描述
    • 端点函数：还不清楚是怎么个意思

GPOPS II中定义各种选项

  • 选择NLP求解器
  • NLP求解器选项
  • 导数选项

GPOPS算法流程

GPOPS II学习笔记_第1张图片

所以大概GPOPS的一个优势是网格划分上的灵活性，误差不满足调整网格大小来循环的

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