GPOPS II学习笔记（2）

GPOPGS II 调用

必选项：

• name: 无空格的字符串，通常是对控制问题的一定程度的描述。
• functions:包含控制问题函数（continuous function）和端点函数（endpoint function）的结构体。
• bounds:包含变量上下限的结构体
• guess:包含time/state/control/integrals/static parameters等的处理

可选项：

• auxdata: 包含可能用到的auxiliary data的结构体。
• derivatives: 指定NLP求解器使用的导数近似和NLP求解器使用的导数阶(' first '或' second ')，同样也是一个结构体。
• scales: 指定如何缩放的结构体。
• method: 定义在解决问题时要使用的配置版本的字符串，可能的方法如下：

Field	Possible values	Default
setup.method	'RPM-Differentiation' or 'RPM-Integration'	'RPM-Differentiation'

• mesh: 指定要使用的网格划分方法和网格划分精度公差信息的结构体。

Field	Possible Values	Default
setup.mesh.method	'hp-PattersonRao' or 'hp-DaybyRao' or 'hp-LiuRao'	'hp-PattersonRao'
setup.mesh.tolerance	Positive Number Between 0 and 1
setup.mesh.maxiteration	Non-Negative Integer	10

 

Field	Possible Value	Default
setup.mesh.phase(p).fraction	Row vector of Length  of Positive Numbers >0 and  <1 that Sum to Unity	0.1*ones(1,10)
setup.mesh.phase(p).colpoints	Row Vector of Length  of Positive integers >1 and <10	4*ones(1,10)

• nlp: 指定要使用的NLP求解程序和所选NLP求解程序中要使用的选项的结构体。

Field	Possible Values	Default
setup.nlp.solver	'snopt' or 'ipopt'	'ipopt'

setup.nlp.ipoptoptions.linear_solver	'mumps' or 'ma57'	'mumps'
setup.nlp.ipoptoptions.tolerance	Positive Real Number
setup.nlp.ipoptoptions.maxiterations	Positive Integer	2000

setup.nlp.snoptoptions.tolerance	Positive Real Number
setup.nlp.snoptoptions.maxiterations	Positive Integer	2000

• displaylevel: 取0、1或2的整数，规定在执行gpop II期间发送到MATLAB命令窗口的输出量