seL4的编译和运行(OdroidXU3)
seL4支持平台
seL4所在的git如下：
https://github.com/seL4/seL4.git
不过我们编译和运行seL4一般不只是用这个git，而是借助seL4test（seL4的测试框架）：
https://github.com/seL4/sel4test.git
seL4提供了各种平台上的配置文件，也提供了用于测试seL4的app。
seL4指定了可以运行的平台，按照下面的匹配来编译它（当然还有其他的匹配）。
| ARCH | PLAT | ARMV | CPU |
|---|---|---|---|
| arm | imx31 | armv6 | arm1136jf-s |
| arm | omap3 | armv7-a | cortex-a8 |
| arm | am335x | armv7-a | cortex-a8 |
| ia32 | pc99 |
另外在seL4官方文档中，指出下列平台也可以运行seL4：
Intel platforms
- a PC99-style Intel Architecture 32-bit x86 (ia32)
- There is also experimental support for the 64-bit Intel x86_64 architecture.
ARM platforms
- The Arndale dual core A15 ARM development board
- The Beagleboard, Omap 3530
- The Inforce IFC6410 development board, running a Qualcomm Krait processor that is like an A15.
- The KZM-ARM11-01. The kernel for this board is the one that is formally verified.
- The Odroid-X Exynos4412 board
- The Odroid-XU Exynos 5 board
- The Sabre Lite i.mx6 board.
- The Beaglebone Black is a community-supported port.
选择OdroidXU3编译seL4
根据seL4官方文档所说明的支持平台，并参照seL4test工程中的配置文件，我们选择OdroidXU3开发板来运行seL4。下面就是OdroidXU3： 
这个平台采用Samsung Exynos5422 Cortex™-A15 2.0Ghz quad core and Cortex™-A7 quad core CPUs。而exynos5422在seL4的支持序列当中。同时这个板子支持的操作系统如下：Ubuntu 14.04 + OpenGL ES + OpenCL on Kernel LTS 3.10和Android 4.4.2 on Kernel LTS 3.10。因此是一款能满足时下开发的较新的开发板。
关于它的相信信息，可以到官网上去查看：
Hardkernel Odroid
通过repo获得seL4test工程。工程根目录下有一个configs文件夹，里面就是根据具体平台所设置的配置文件，我们根据我们的板子，选择 odroidxu3_release_xml_defconfig。把它拷贝到seL4test工程根目录下。
在工程根目录下执行命令： $ make menuconfig
出现如下界面： 
进入“Load an Alternate Configuration File”，输入刚才拷贝的配置文件的名字： 
ok后，回到上面的界面，进入“Save an Alternate Configuration File”，直接ok。最后Exit退出menuconfig。
然后运行命令： $ make
这样你就会在images目录下发现新生成的seL4的elf格式的镜像文件：
sel4test-driver-image-arm-exynos5
编译成功！
制作OdroidXU3的SD卡启动盘
OdroidXU3默认是eMMC启动，也就是说厂商在eMMC中烧写了u-boot和ubuntu的镜像，我们想通过SD卡启动，所以需要做：
- 将OdroidXU3的启动方式改为SD卡启动
- 制作SD卡启动盘
对于1，看下面的图： 
板子上有如图所示的开关，左数第一个开关就是控制启动方式：
| 开关状态 | 启动方式 |
|---|---|
| ON | eMMC |
| OFF | MICROSD |
下面制作SD卡启动盘：
- 根据OdroidXU3提供的分区表烧写u-boot
- 对SD卡分区并拷贝seL4镜像
下面是OdroidXU3的eMMC卡或microSD卡的分区表： 
如果我们不按照平台指定的SD卡的分区表来烧写u-boot，是不能正确烧写并启动u-boot的。
OdroidXU3官方也提供了如何编译u-boot的手册和烧写u-boot的shell脚本：
xu3 building u-boot
注意：
首先确认目录 u-boot/sd_fuse/hardkernel/下是否存在 bl1.bin.HardKernel、bl2.bin.HardKernel、tzsw.bin.hardkernel,和配置文件sd_fusing.sh。 将自带的u-boot.bin.hardkernel删掉。
安装手册会在根目录编译生成u-boot/u-boot.bin，需要将它拷贝到u-boot/sd_fuse/hardkernel目录下，并重命名为u-boot.bin.hardkernel。
按照手册所说的利用sd_fusing.sh脚本将u-boot烧写到SD卡中。
我们使用minicom在xubuntu下进行串口调试（minicom配置信息采用默认即可），查看板子启动信息，如果u-boot烧写成功，启动后会出现如下界面： 
进入u-boot命令模式。
接下来我们先要将上面生成的seL内核镜像放到SD卡中，我们不是用烧写u-boot时的脚本将内核也烧进SD卡中，而是要将SD卡进行分区，然后直接拷贝。
将SD卡分区需要注意以下两点：
1. 第一分区位置要从地址3072开始。原因：MBR的需要占用第一个512byte，fwbl1区需要占用1-30 共15KB，bl2区需要占用31-62 共 16KB，u-boot镜像需要占用63-718 共238KB，tzsw.bin需要占用719-1230，共256KB，u-boot的运行环境需要占用1231-1263 共16KB，u-boot的环境变量需要占用1263-3071。而第一分区存储的是SEL4的内核镜像，为保证u-boot运行，以及不干扰第一分区的读写操作，所以地址设定为3072。
2. 我们将SD卡分为两区（非必须），文件系统类型分别为FAT16（vfat）、LINUX 文件系统（ext4），第一分区应留出足够的空间存储SEL4的内核镜像，至少为3MB以上。
分好区后，将SD卡插入电脑就可以挂载识别了，我们将seL4的内核镜像sel4test-driver-image-arm-exynos5拷贝到SD卡的第一个分区中（为了下面启动seL4内核的方便，我们将内核重命名为sel4）。
大功告成！现在试一下是否可以在OdroidXU3上点亮seL4。
点亮seL4
在u-boot命令模式下，依次输入如下命令：
这里显示的是SD卡第一个分区中存放的文件，我们的内核镜像是sel4。
然后将内核加载到内存指定位置： 
其中0x48000000就是内核在内存中的指定位置。
最后启动： 
由于我们使用的是seL4test这个官方提供的框架，编译生成的seL4内核镜像包含了一个叫seL4test-driver的app，所以运行所出的信息实际上是这个app在运行，最后会出现“All is well in the universe”。
至此我们已经在OdroidXU3上成功点亮seL4。