MPU6050数据输出_串口与ROS

硬件准备

• MPU6050模块
• Arduino UNO开发板
• 杜邦线若干

第一部分：通过串口调试助手查看IMU输出值

第一步：接线

第二步：烧录程序

• 从网上下载已有程序
  • MPU6050程序：http://diyhacking.com/projects/MPU6050.zip
  • I2Cdev程序： https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/
    • 进入该文件目录，下载 I2Cdev文件夹。无法直接下载指定文件夹，需要下载整个zip压缩包。
• 解压缩
  • 将第一个文件解压缩得到的文件夹和第2个文件夹，复制到Arduino安装目录的libraries文件夹内，重启Arduino。
    注意：在ubuntu16.04中，将上面两个文件夹复制到~/sketchbook/libraries内
• 烧录程序
  • 通过 文件 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 打开程序，上传。
    
• 遇到的一些问题总结：
  • 上传的时候找不到I2Cdev.h文件。因为之前下载的I2Cdev没有找对，下载下来的文件失效，我已经给了正确的下载地址。
  • 无法选择串口
    • win7系统下：重新安装驱动。
      • 控制面板–> 设备管理器–> 端口（COM和LPT）–> Arduino UNO（COM3）–> 驱动程序–> 更新驱动程序–> 浏览我的计算机以查找驱动程序软件（R）–Arduino IDE安装路径/drives/x86(64位的操作系统选择这个文件夹)
    • ubuntu16.04系统下：卸载brltty程序，重启电脑。
      • 因为该程序与串口选择冲突，卸载brltty即可解决问题。通过sudo apt-get remove brltty。
• 打开串口监控，设置波特率115200， 看到 “Send any character to begin DMP programming and demo: “ 时输入任意一个字符，然后发送。就能看到yaw, pitch 和roll的值，如下图所示。
  

第二部分：使用ROS可视化

第一步：创建ROS工作空间

• 默认环境：ubuntu16.04，且已经安装了ROS-kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-serial        #安装serial工具

cd ~catkin_ws/src/
git clone https://github.com/fsteinhardt/mpu6050_serial_to_imu
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools

cd ~catkin_ws/
catkin_make 
source ~catkin_ws/devel/setup.bash

第二步：修改程序

• 查看Arduino开发板插在哪个串口上
  因为在ubuntu中不能通过类似于windows中的设备管理器查看，只能通过命令行查看

   dmesg | grep ttyS*
  

  显示的结果为ttyACM0
  

• 修改catkin_ws/src/mpu6050_serial_to_imu/launch/demo.launch文件，将串口名称与自己的Arduino插上电脑显示的串口一致。

  源文件中的程序如上所示，与自己的串口名称一致。

第三步：烧录程序

• 打开文件：catkin_ws/src/mpu6050_serial_to_imu/arduino/MPU6050/MPU6050.ino
• 上传程序
• 运行如下命令，就可以把mpu6050的值转换为ROS的/imu 消息，同时通过rviz看到mpu6050朝向的变化。

 roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch 

• 结果：
  

错误总结

1. 如果不能在viz看到IMU实时的变化（如下图所示），是因为自己烧录的程序不对，这个程序与用串口显示mp6050的程序不一样！！！！网上有些教程说修改在第一部分所用的程序，这个行不通。
2. 如果上传程序出错，建议用win7系统下的Arduino IDE上传程序，本人在ubuntu下也无法成功删除上传程序。
   

参考资料：

https://maker.pro/arduino/tutorial/how-to-interface-arduino-and-the-mpu-6050-sensor https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51398074