两相四线步进电机的用法

两相四线步进电机驱动原理可参考：https://blog.csdn.net/feiyinzilgd/article/details/5743730

主要说一下步进电机驱动芯片作用。

步进电机芯片的控制一般有en、step、dir、ms，分别对应使能、步、方向、细分选择。

两相四线驱动方式有4拍，八拍的方式，对应的芯片细分为full-step、half-step，4拍、8拍电机就转动一圈。

这两种驱动比较简单，直接控制两相线圈的通断来驱动电机。

而步进电机驱动芯片可以实现更加细致的控制，1/4-step、1/8-step、1/16-step。运行速度快时适合选择较低的细分模式例如1/2-step，速度慢则选择高细分1/8甚至1/16，选择合适的细分模式能提高电机运行的稳定度，和较小的噪音表现。

下图摘自A3979电机驱动芯片数据手册，1/2-step两个图像分别是电机两相线圈的电压电流百分比，可看出8步为一周期电机转动一圈

1/4-step，16步一周期

	微步Microstep	一圈步数step
	full-step	4
	half-step	8
	1/4--step	16
	1/8-step	32
	1/16-step	64

以DRV8811为例：

参考电压、设置衰减时间的电压可通过DAC、PWM、电阻分压进行设置。没有DAC的器件可以考虑使用定时器PWM设置电压，更加方便调试，进一步减少外围器件，节省成本和减小占用空间。

调试DRV8811小结：

步进电机噪音大的原因包括：速度和细分模式不匹配、衰减时间过短。

发热量大的原因包括：衰减时间短、驱动电流大。

小电机对衰减模式的变化表现不明显，采用慢衰减会增加发热量。

 

DRV8811驱动电流波形和step关系如下图（来源于8811数据手册），1/8细分，一周期对应32step。

1、 PWM chopping current脉宽调制斩波