10发布者Publisher的编程实现

10发布者Publisher的编程实现

1、创建功能包

1.1、一定要把功能包放在工作空间的src文件夹里面
创建功能包命令：catkin_create_pkg
功能包名：learning_topic
依赖：roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

chen@ubuntu:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
Created file learning_topic/CMakeLists.txt
Created file learning_topic/package.xml
Created folder learning_topic/include/learning_topic
Created folder learning_topic/src
Successfully created files in /home/chen/catkin_ws/src/learning_topic. Please adjust the values in package.xml.

完成功能包创建
2.创建发布者Pub代码，c++
2.1把代码放到 learning_topic/src功能包中，或手动创建


发布者pub程序如下：c++版

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include    // 包含ros相关的函数定义 
#include   //包含函数定义
int main(int argc, char **argv)
{
     
	// ROS节点初始化  ，节点要启动
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

	// 创建节点句柄  ，管理节点资源
	ros::NodeHandle n;

	// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的话题topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10（数据存在队列里面，默认保存后面10个进队的数据）
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 设置循环的频率，发布频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())
	{
     
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x = 0.5;
		vel_msg.angular.z = 0.2;

	    // 发布消息，ROS_INFO（输出信息）
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;

3、配置发布者代码编译规则

3.1、打开CMakeLists.txt文档

3.2 输入编译代码和可执行文件

下面的代码一定要打对，不然会出现编译错误

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
//把velocity_publisher.cpp编译成可执行文件velocity_publisher
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
//帮助把可执行文件和ROS相关的库进行连接

3.3、编译并运行发布者
如下图所示，在catkin_ws文件夹下打开终端，在工作空间的根目录进行编译

chen@ubuntu:~/catkin_ws$ catkin_make

编译完成无误后如下

4、设置环境变量
执行如下脚本文件

chen@ubuntu:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

在主目录中显示隐藏文件：ctrl+H

并打开.bashrc文件，
这样就避免每次都执行改文件，或怕忘记执行该文件。
需要重新启动终端生效。

chen@ubuntu:~/catkin_ws$ 

5、运行
5.1 先运行roscore，新建终端

chen@ubuntu:~$ roscore

5.2运行海龟仿真器，新建终端

chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim 

双击Tab键，如下

chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim 
draw_square        mimic              turtlesim_node     turtle_teleop_key
chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim 

打开仿真器界面显示节点

chen@ubuntu:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

5.3运行发布指令
新建终端

chen@ubuntu:~$ rosrun learning_topic velocity_publisher

小海龟按程序中指令运行

编译生成的velocity_publisher文件所在位置

6、PYTHON版程序
与C++完全一样