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ros-发布者publisher编程实现

ros-发布者publisher编程实现

ros-发布者publisher编程实现_第1张图片
步骤：

1.创建功能包 learnning_topic

2.将velocity_publisher.cpp代码拷贝到功能包learning_topic的src文件夹下

ros-发布者publisher编程实现_第2张图片
发布者代码：
1.初始化ros节点
2.注册节点信息
3.创建消息数据
4.按照一定频率发布消息
ros-发布者publisher编程实现_第3张图片

3.编译 Catkin_make

4.设置环境变量 source devel/setup.bash 可以在主目录下.bashrc里边设置

5.运行ros roscore

6.打开节点 rosrun turtlesim turtlesim_node

7.运行程序(此程序在catkin_ws/devel/lib/learning_topic)

rosrun learning_topic velocity_publisher

注：本内容整理古月居ros21讲
代码下载地址：https://download.csdn.net/download/weixin_45839124/12410125

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