kuka机器人通过EthernetKRL控制

一.简介

KUKA.EthernetKRL软件包提供了通过网络和机器人控制器进行双向通信的功能。使用TCP/IP协议，通过服务器端和客户端方式进行通信，网络传输通过xml进行配置，传输内容也是xml格式。通信延迟在2ms以下。因此可以做一些实时性比较高的任务，比如在线分拣等。

二.准备工作

软件包安装

确保KUKA控制器安装了EthernetKRL软件包。如果没有安装，查看机器人D盘的kuka_option文件夹下是否有，如果有，点击setup安装，如果没有，需要联系机器人厂家购买该软件包。

网线连接与IP地址配置

使用网线把KUKA控制器的x66或者x67接口和pc的网口直接连接到一起。设置KUKA控制器的IP地址和PC端的IP地址，两个IP地址需要在同一个网段，比如192.168.1.100和192.168.1.101。后面例子假设KUKA控制器IP地址为192.168.1.101，PC端IP地址为192.168.1.100。

下载官方例程

库卡官方提供了几个例程：目录结构如下

如果找不到，可以在笔者提供的资源中下载。(资源还在审核中，后续在评论区上传)。

Config文件复制与修改

把Config文件下的xml文件拷贝到kuka控制器的C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL路径下，把Program文件夹下的src文件拷贝到ku