8g ubuntu 树莓派4b_在树莓派4b下利用QT进行c++编程

      本篇文章主要讲一下在树莓派4b中，如何安装、配置QT,并以超声波测距为例，演示如何通过在QT中用c++编程控制超声波测距模块以及相关的接线方法。我会尽可能做到详细。

      本篇文章适合没有QT使用经验的同学(比如我)，大神肯定是不屑于讲这些具体操作的。此外，树莓派的一些操作，对于使用Linux也有一定参考意义。

1.安装并配置QT

(1)在命令行中输入以下命令:        

sudo apt-get updatesudo apt-get upgradesudo apt-get install qt5-defaultsudo apt-get install qtcreator

       会耗费一些时间，安装成功后如下图所示：

(2)打开QT creator，点击工具->选项，在Kits选择编译器，点击添加

(3)分别添加c和c++

要注意ABI的选择。

(4)在构建套件(Kits)中，选择刚才添加好的编译器

我的树莓派是不需要每次使用QT都这样配置的，只需要第一次使用时配置。

2.树莓派接线

       我的树莓派增加了面包板，在没有接入其他元件时，如下图所示：

       我分别将5v和GND引到了'+'和‘-’两列(黄线)，这样'+'一列都为5v，  '-'一列都为GND。白线为我接的风扇散热，可以不用管。

      超声波测距模块共有4个引脚，如下图：

      把vcc接到5v上，GND接到GND上，Trig和Echo分别接到gpio17和gpio18上。

       至此，线已经接完了，也就是说硬件部分已经完成。理论上讲，这时候才能开机，因为按操作规范来讲，接线必须断电操作。

3.QT编程

      用QT编写c++程序我会主要讲到empty qmake project和QT Widgets Application两种方式。具体可以参考《Qt Creator快速入门第3版》霍亚飞编著的第2章内容，网上应该有电子版资源，我这里由于版权问题就不提供了。

      我先把源码贴出来

#include #include #include using namespace std;#define Trig 0#define Echo 1void ultrainit(){
          wiringPiSetup();    pinMode(Echo,INPUT);    pinMode(Trig,OUTPUT);    digitalWrite(Trig,LOW);}float disMeasure(){
          struct timeval tv1;    struct timeval tv2;    long time1,time2;    float dis=0;    digitalWrite(Trig,HIGH);    delayMicroseconds(10);    digitalWrite(Trig,LOW);    while(digitalRead(Echo)==0);    gettimeofday(&tv1,nullptr);    while(digitalRead(Echo)==1);    gettimeofday(&tv2,nullptr);    time1=tv1.tv_sec*1000000+tv1.tv_usec;    time2=tv2.tv_sec*1000000+tv2.tv_usec;    dis=static_cast(time2-time1)/1000000*34000/2;    return dis;}int main(void){
          float dis=0;    if(wiringPiSetup()==-1)    {
              cout<<"setup failed!"<

方式1：empty qmake project

      打开QTcreator，新建项目->其他项目->empty qmake project->choose

      Location中设置项目名称，存储位置，点击下一步进入Kits，如果已经按照之前的方法配置过了，直接点下一步就行了。进入summary点击完成。

       这是构建好的项目

       然后右击项目名(sample),add new

     在c++中选择c++ source file，在Location中把名称改为main.cpp，点击下一步进入summary，点击完成。

     设置完成后的目录：

     双击main.cpp,进行编辑，这就和使用vs一样了，直接把源码复制进去就行了。

     点击锤子图标进行构建，相当于vs的生成。点击后会弹出提示框，点击save all就行。

      不出意外的话，应该出错了，错误如图所示，存在未定义的引用。

      这个问题我从网上查了很久才解决的。解决方法是，在.pro文件的第一行，添加以下代码：

LIBS += -L/usr/local/include -lwiringPi

     再次构建，应该显示构建成功。点击运行。

方式2：QT Widgets Application

     创建新项目，Application->QT Widgets Application

     然后和之前一样一直点击下一步，直到完成。生成的项目目录如下图所示。

     首先为了成功构建我们还是要修改.pro文件，修改完成后，双击mainwindow.cpp进行编辑。它里面已经存在代码模板了。把源码中的子函数等内容写在MainWindow::MainWindow之前。主函数内容写在ui->setupUi之后，当然要删掉return。

      具体代码如下：

#include "mainwindow.h"#include "ui_mainwindow.h"#include "wiringPi.h"#include #include using namespace std;#define Trig 0#define Echo 1void ultrainit(){
          wiringPiSetup();    pinMode(Echo,INPUT);    pinMode(Trig,OUTPUT);    digitalWrite(Trig,LOW);}float disMeasure(){
          struct timeval tv1;    struct timeval tv2;    long time1,time2;    float dis=0;    digitalWrite(Trig,HIGH);    delayMicroseconds(10);    digitalWrite(Trig,LOW);    while(digitalRead(Echo)==0);    gettimeofday(&tv1,nullptr);    while(digitalRead(Echo)==1);    gettimeofday(&tv2,nullptr);    time1=tv1.tv_sec*1000000+tv1.tv_usec;    time2=tv2.tv_sec*1000000+tv2.tv_usec;    dis=static_cast(time2-time1)/1000000*34000/2;    return dis;}MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :    QMainWindow(parent),    ui(new Ui::MainWindow){
          ui->setupUi(this);    float dis;    if(wiringPiSetup()==-1)    {
              cout<<"setup failed!"<

     构建后就可以运行了。

4.程序中gpio接口的控制

     在接线时，我们将Trig接在了gpio17，Echo接在了gpio18。因此在源码中对Trig和Echo的编号进行了指定。

#define Trig 0#define Echo 1

     0和1指的是gpio17和gpio18对应的wiring Pi编码，其中17和18是PCM编码，PCM与wiring Pi的对应关系如下：

      举例来说，如果我们接线时将Trig接在gpio27(wiring Pi对应2)，将Echo接在gpio22(wiring Pi对应3)，那我们就要以以下方式声明：

#define Trig 2#define Echo 3