ROS入门之运行小乌龟

时间：2020.09.11
目的：有个turtle bot，瞎玩
本文主要记录的是ROS的安装和小乌龟运行测试，由于小白一枚因此存在很多问题，特此记录一下。

1、ROS的简介

ROS（robot operating system）是一个开源的机器人操作系统，由Willow Garage公司在2010年发布，现在已经成为了当下最火的操作人系统之一。
ROS是开源的，它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。
简单来说，ROS就是一个专门针对于机器人开发的一套操作系统。

参考文章：
http://wiki.ros.org/ROS/Introduction
https://www.guyuehome.com/227

2、ROS的安装

ROS目前一般都在基于unix的系统下运行，虽然目前也支持部分其他的系统，但目前最多的还是使用ubuntu进行开发。所以在安装ROS前你需要有一个Ubuntu系统，本文使用的也是Ubuntu系统，具体为ubuntu16.04，考虑到兼容性（一般是一代ubuntu一代ROS一一对应）以及ROS 的官方推荐，具体安装的为ROS Kinetic版本，安装流程如下：

1. Configure your Ubuntu repositories（配置Ubuntu的存储库）
   打开系统设置（System Settings），找到软件与更新（Software&Update），将如下几个都勾选，允许其从互联网下载，如图所示：

2. Setup your sources.list（设置你的计算机接受外部安装源）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Setup your keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Installation（安装）

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. Initialize rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

6. Environment setup(配置环境)

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. Dependencies for building packages(安装building package的依赖)

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此ROS 的基本安装及配置就算完全完成了，这个步骤比较容易，一般不会出现error。

3、ROS的测试

在ROS 安装之后，为了检验是否安装成功，需要进行检验，也就是运行小乌龟，基本步骤如下：
1、对ROS 进行初始化

roscore

安装成功后一般会显示如下界面：

可能出现的问题总结及解决方法：
unable to contact my own server at
这个问题出现的原因是你在测试时不需要进行主从设备的通信，所以你需要将ROS配置为单机模式，具体解决步骤如下：
（1）配置单机模式

export ROS_HOSTNAME=localhost      
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

（2）对bashrc文件进行修改（原因：可能出现每次单开都需要单机配置的问题，以及后续小乌龟无法通过键盘控制的问题）

gedit ~/.bashrc           //打开bashrc文件

（3）修改文件中两个指令（如图所示）

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

如上操作一般可解决以上问题。
2、新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3、新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4、选中控制窗口(即将鼠标选中上一个窗口)，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。
5、新开一个terminal，运行以下命令，可以看到ROS的图形化界面，展示结点的关系：
rosrun rqt_graph rqt_graph
至此，测试完成，说明ROS安装没有问题，下图为我的小乌龟。。。。

参考文章：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://www.bbsmax.com/A/1O5EZVE7d7/
https://www.cnblogs.com/saneri/p/10105422.html
https://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup