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《SLAM十四讲》知识点梳理

0.引言

  SLAM十四讲把SLAM中涉及的基本知识点都涵盖了，知识梳理。

  书本地址：http://www.broadview.com.cn/book/4938

  书本代码：https://github.com/gaoxiang12/slambook

 

1.SLAM概述

SLAM：即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping）

数学描述：

《SLAM十四讲》知识点梳理_第1张图片

一个典型的SLAM系统如下图所示[1]:

《SLAM十四讲》知识点梳理_第2张图片

典型的SLAM系统中，输入传感器数据，前端提取特征，估计运动，后端优化数据，再通过loop closure优化整个路径。若没有加loop closure的SLAM称为视觉里程计。

 

2. 三维空间刚体运动

　　第2部分和第3部分是基础的数学只是，本部分主要是对机器人位姿的描述方法的介绍。

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