Ubuntu18.04 ROS Melodic版本安装gazebo_ros_pkgs包

疫情期间宅在家没法做实验，只能上手gazebo做仿真，导入实验室机器人的相关文件后，打算看看效果，运行代码

roslaunch probot_gazebo probot_anno_gazebo_world.launch 

报错

Resource not found: gazebo_ros

Resource not found: gazebo_ros
打开launch文件查看指定的路径

<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">

我没有gazebo_ros这个文件夹，搜了很多教程后发现只是按照官网的教程安装gazebo并不够，需要与ros的接口。

melodic版的ros对应gazebo9，类似ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs这种格式的包偏偏没有melodic版的。官网给的教程里建议安装的gazebo_ros_pkgs也是建议indigo/kinetic/lunar版安装。。。
去github上看了一眼，好在melodic版本已经发布，官网教程可能懒得更新了吧:(

把我的情况放出来方便类似经历的朋友检索，下面进入

正题

方法一：
安装了gazebo的话源肯定已经添加好了，手贱删了的话再添一次

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

然后更新

sudo apt-get update

网不好的话更新可能会中断，这里我长了个记性，要确保系统不是忽悠你直接略过了没下完的文件，就再update一次，没有接着下载才继续后面的安装。
然后安装

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

方法二：
从github上下载源
没装git的话先装上

sudo apt-get install git

下载包

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b melodic-devel

git clone的文件会下载到当前命令所在的路径，把它放到工作空间catkin_make一下就完工。没创建工作空间可以运行下列代码

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
source devel/setup.zsh 

我的shell是zsh所以最后是setup.zsh
编译完不要忘了source！！！我在这里被坑了半个小时，累了。

就这样，谢谢