husky gazebo

husky gazebo

  • 项目来源
  • 一些解释
  • 错误总结

项目来源

https://github.com/husky/husky

这个链接是clearpath公司开发的huskyA200的ROS和GAZEBO文件。
可以通过

http://gazebosim.org/tutorials

这个链接来学习edit mode

一些解释

机器人的仿真研究涉及到两个大的模块: 1. ROS系统, 包括机器人模型的urdf文件, 一些通讯机制和开发好的模块功能代码; 2. Gazebo系统,一般默认再安装ROS(desktop- full )时,自动安装。Gazebo里面会自己带一些基本的几何模型还有创建的仿真环境(world file),ROS和GAZEBO是通过机器人模型的urdf链接的。
在上边那个github连接中, 我们主要关注 husky_gazebo (激活仿真环境和机器人模型), husky_description(机器人模型urdf的创建和一些传感器的调用),husky_control(主要是针对机器人模型husky的控制)

错误总结

  • lidar明明是false,却出现了:husky_empty_world.launch中:学长说laser_enabled,launch file跑的时候里面的程序不是顺序跑的。

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