ROS使用rqt_console

打开一个新的终端在里面输入：

sudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim

安装使用rqt_console所需要的插件，如果你不知道之前是否安装，没关系，把这个命令运行一下就行了，它不会对你之前的系统有任何的伤害。在终端中运行rqt_console：

rosrun rqt_console rqt_console

再新打开一个终端运行：

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

在运行这两条命令的时候，你会看到弹出了两个窗口，在一个新的终端中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行一只乌龟节点，就可以看到在rqt_console中有信息输出。我们点击一下logger_level窗口中的refresh按钮，就可以看到在最左边的框中出现了turtlesim，选中turtlesim，选中右边的warn，运行下面指令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

就可以看到console窗口中不断的输出警告信息，如过我们将logger_level窗口中的级别修改为fatal，就会发现信息的输出停止。如果再将它选为warn，信息就会继续输出。

在ros中将信息分为五个等级，从高到低如下：

Fatal

Error

Warn

Info

Debug

fatal有最高的优先级，而debug的优先级最低。如果你选择的优先级是debug，那么就会接收所有的消息，如果你选择的是warn，就会接收warn及高于它的优先级的信息。

总结:这节说的主要是一个调试的工具，能够选择相应的节点，并查看该节点的输出信息。