ROS2驱动ydlidar激光雷达（以及驱动时的各种坑）

工具

Ubuntu 20.04 ROS2 Foxy；
（2020 ROS暑期学校白嫖来的）ydlidar X2L激光雷达（实际上适用于所有ydlidar激光雷达）；

按部就班官网操作

github：https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver

接下来基本上都是照着官方操作走：

下载并处理官方驱动

从github上下载驱动功能包：

git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git ydlidar_ros2_ws/src/ydlidar_ros2_driver

工作空间名可以换成自己的工作空间，也可以下载下来之后把功能包手动复制到自己的工作空间。

编译功能包：

cd ydlidar_ros2_ws
colcon build --symlink-install

如果编译成功应该出现如下信息：（这里我忘截图了借的官方的图）

可以跳过下一步骤；

若出现如下信息：那么就需要先安装 YDLIDAR/YDLidar-SDK.

安装YDLIDAR/YDLidar-SDK

sudo apt install cmake pkg-config
sudo apt install python swig
sudo apt install python3-pip

git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
cmake …
make
sudo make install

插上激光雷达，运行：

./ydlidar_test

嗯？报错？
暂时先不管，好歹系统识别到雷达了，咱的目的也不是完成测试。我们继续。

环境配置

回到工作空间，重新编译功能包，然后设置路径：

. install/setup.bash

修改串口名：

chmod 0777 src/ydlidar_ros2_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros2_driver/startup/initenv.sh

若运行 sudo sh src/ydlidar_ros2_driver/startup/initenv.sh 时出现如下报错，记得插上激光雷达：
完成上述步骤之后，重新插拔雷达。

踩坑

又到了我们喜闻乐见的改Bug环节（乐）

运行launch文件进行测试：

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

要是你运行完这行命令没有任何问题的话，恭喜你，可以关闭页面了

但是通常咱会碰到如下一系列问题：

1

不把终端窗口最大化看的我眼睛疼…

回到正题，咱只看和我们有关系的那一行报错：

从出现咱的用户名那行开始，到中间那行结束，可以得知是 ydlidar_launch.py 出了问题，原因是：
RuntimeError: Passing both ‘node_namespace’ and ‘namespace’ parameters. Only use ‘namespace’.

简单翻译一下就是我们没有使用 node_namespace 这个参数。

我们打开 ydlidar_launch.py 看一看（只看报错的第38行）：

    driver_node = LifecycleNode(package='ydlidar_ros2_driver',
                                node_executable='ydlidar_ros2_driver_node',
                                node_name='ydlidar_ros2_driver_node',
                                output='screen',
                                emulate_tty=True,
                                parameters=[parameter_file],
                                node_namespace='/',
                                )

果然有一个 node_namespace=’/’, 咱把这行注释掉或者删除，保存文件，再次运行launch文件。

2

再次运行后，不出意外的话会出现如上报错。（好家伙…）

省略我痛苦的心路历程：
打开驱动功能包下的 details.md 和功能包下params文件夹内的 ydlidar.yaml 文件，将ydlidar.yaml文件中的参数照着details.md文件中对应雷达型号的参数进行修改即可。

如果你用的也是X2L，可以直接复制我的ydlidar.yaml文件：

ydlidar_ros2_driver_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ydlidar
    frame_id: laser_frame
    ignore_array: ""
    baudrate: 115200
    lidar_type: 1
    device_type: 0
    sample_rate: 3
    abnormal_check_count: 4
    resolution_fixed: true
    reversion: false
    inverted: true
    auto_reconnect: true
    isSingleChannel: true
    intensity: false
    support_motor_dtr: true
    angle_max: 180.0
    angle_min: -180.0
    range_max: 64.0
    range_min: 0.10
    frequency: 8.0
    invalid_range_is_inf: false

修改完毕之后，再次运行launch文件：

3

Rviz：

ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch_view.py

按道理运行完这一行之后会遇到与坑1相同的报错，处理方法和1类似：打开 ydlidar_launch_view.py ,找到39行，注释或者删除对应的 node_namespace 参数即可。
上图为正常运行效果。