Turtlebot3-burger键盘控制

Turtlebot3-burger键盘控制

环境准备：

1. 安装好环境的burger小车
2. 安装好的ros的ubuntu（16.04）主机一台，安装教程可以参考这个
3. 小车（从端）和ubuntu主机（主端）在同一局域网下

参考资料：点击这里

1. 小汉堡与ubuntu主机的连接

工作环境说明：

小汉堡ip：192.168.1.105

ubuntu主机ip：192.168.1.101

1.1 配置环境变量

ubuntu主机配置：

修改.bashrc文件（相当于shell的配置文件）

sudo vi ~/.bashrc

在最后加上如下两行，ROS_MASTER_URI是主机ip，ROS_HOSTNAME是本机的ip

export ROS_MASTER_URI=http://[ubuntu主机ip]:11311
export ROS_HOSTNAME=[ubuntu主机ip]

让配置文件生效，记得重新打开shell！！（由于刚刚修改配置文件，之前打开的shell可能不会生效）

source ~/.bashrc 

小汉堡从机配置

这里的配置和主机是类似的，首先也是修改.bashrc文件

sudo vi ~/.bashrc

主节点ip还是设置为ubuntu的ip（是主节点），本机ip设置为小汉堡的ip

export ROS_MASTER_URI=http://[ubuntu主机ip]:11311
export ROS_HOSTNAME=[小汉堡ip]

然后让配置文件生效

source ~/.bashrc 

1.2 连接主端和从端

打开一个ubuntu主机shell，执行roscore，启动ros的核心节点（包括Master, Paremeter Server, rosout等等），注意：之后一直不要关闭这个节点！！

roscore

在小汉堡shell中，执行如下命令（roslaunch从一个XML配置文件启动一组节点）

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

然后小汉堡就会尝试连接master节点，连接成功如下图：

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然后可以验证一下我们的连接，执行如下命令，打开rviz

rviz是ros自带的一个图形化攻击，可以方便的对ros程序进行图形化操作

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

连接成功的状态应该可以看到小车的激光雷达扫描到的周围的物体（如下图）

1.3 键盘控制

再在ubuntu主机上打开一个shell（注意：执行roscore节点的那个shell一直不要关！！）

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

然后就可以使用wasdx控制我们的小车了~~

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