直流电机PID转速闭环调速控制系统
在工业自动控制系统和各种智能产品中常常会用用电动机进行驱动、传动和控制，而现代智能控制系统中，对电机的控制要求越来越精确和迅速，对环境的适应要求越来越高。随着科技的发展，通过对电机的改造，出现了一些针对各种应用要求的电机，如伺服电机、步进电机、开关磁阻电机等非传统电机。但是在一些对位置控制要求不高的电机控制系统如传动控制系统中，传统电机如直流电机乃有很大的优势，而要对其进行精确而又迅速的控制，就需要复杂的控制系统。随着微电子和计算机的发展，数字控制系统应用越来越广泛，数字控制系统有控制精确，硬件实现简单，受环境影响小，功能复杂，系统修改简单，有很好的人机交换界面等特点。
在电机控制系统开发中，常常需要消耗各种硬件资源，系统构建时间长，而在调试时很难对硬件系统进行修改，从而延长开发周期。随着计算机仿真技术的出现和发展，可用计算机对电机控制系统进行仿真，从而减小系统开发开支和周期。计算机仿真可分为整体仿真
和实时仿真。整体仿真是对系统各个时间段对各个对象进行计算和分析，从而对各个对象的变化情况有直观的整体的了解，即能对系统进行精确的预测，如Matlab就是一个典型的实时仿真软件。实时仿真是对时间点的动态仿真，即随着时间的推移它能动态仿真出当时系统的状态。Proteus是一个实时仿真软件，用来仿真各种嵌入式系统。它能对各种微控制器进行仿真，本系统即用Proteus对直流电机控制系统进行仿真。
在系统软件开发中开发中可用操作系统，也可不用操作系统。如用操作系统，程序可实现模块化，并能对系统资源进行统筹管理，最主要的是可实现多任务运行。如果需要多任务并行运行，并且需要一定的时间间隔，某些任务对时间的要求不高时，如不用操作系统则要占用定时器资源，并且对栈空间和硬件资源很难进行管理，所以在这种情况下需要操作系统。本系统用操作系统uC/COS.
uC/COS是一个完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式实时多任务内核.uC/COS
已经有很多产品成功使用的案例且得到美国军方的认证，说明了该系统的可靠性。uC/COS
源代码公开，代码短，源代码大部分是使用ＡNSI C编写的，移植性和裁减性好，功能强大，
能可靠应用于各种控制系统中。
系统构成
硬件全图
各子系统
１. 转速控制输入
如用按键输入则需要复杂的软件实现，并且需要足够的引脚资源，本系统用ADC0832采样电位器上的电压信号来实现转速信号输入。
2.LPC2106微控制器
LPC2106是Phlip公司推出的核心为ARM的控制器。LPC2106 包含一个支持仿真的ARM7TDMI-S CPU、与片内存储器控制器接口的ARM7 局部总线、与中断控制器接口的AMBA 高性能总线（AHB）和连接片内外设功能的VLSI 外设总线（VPB，ARMAMBA 总线的兼容超集）。片内有64K 字节静态RAM和128K的FLASH存储器。可寻址4GB。
在本仿真中LPC2106没加晶振电路，频率在芯片属性中设置。
3.液晶显示
本系统采用Proteus仿真库有的液晶显示模块AMPIRE128X64,为8192像素的单色LCD
屏幕分为两半控制，控制引脚为CS1和CS2。数据通过移位寄存器输入。
4．电机驱动电路
本系统仿真的是最大输入电压为12伏的微型电机，故用通用电机驱动电路实现假设该电路输入电阻为无穷大，输出电阻为0。
5．仿真电机的51单片机
虽然Proteus有电机模块，但其电机模块没有输出转速接口故用一单片机代替它，单片机用ADC0832采样输入的电压，经过处理即输出和真实电机同步的转速（需要大量的浮点运算，可考虑用DSP）。通过两个按键改变转矩没按一次增大或减小0.001，上面的是增大。
6．仿真结果
仿真1.8秒钟后得下图，可看到转速逐渐增大然后稳定下来。
增大转矩后，可看到转速下降后又恢复
/******************************************************************************
** 实时微型直流电机PID转速闭环调速控制系统程序(基于移植于LPC2106上的uc/cos实时操作系统)
**
******************************************************************************/
#include "config.h"
#include "LCD.h"
#define TASK_STK_SIZE 512 //各任务栈大小
#define IO_Init() \
PINSEL0= 2; \
IODIR|= 0x00007FB0; //P0.4\P0.5\P0.7-P1.4为输出其他的为输入
#define Umax 1000 //最大调节转速
#define Kp 0.7 //比例放大系数
#define Ts 0.03 //采样周期
#define t0 4 //积分时间常数
#define td 0.0005 //微分时间常数
#define q0 Kp*(1+Ts*t0+td/Ts)
#define q1 -Kp*(1+2*td/Ts)
#define q2 Kp*td/Ts
#define ADC_DO 0x00000040 //P0.6
#define ADC_CS 0x00000080 //P0.7
#define ADC_CLK 0x00000100 //P0.8
#define ADC_DI 0x00000200 //P0.9
OS_STK Main_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK Task1_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK Task2_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK Task3_TaskStk[TASK_STK_SIZE];
OS_STK Task4_TaskStk[TASK_STK_SIZE]; //各任务栈
OS_EVENT *Conbox; //控制信号邮箱
float n=0; // 输入转速
float nb=0; // 反馈转速
void Main_Task(void *data);
void Task1(void *p_arg);
void Task2(void *p_arg);
void Task3(void *p_arg);
void Task4(void *p_arg); //函数声明
void PWMInit(void)
{
PWMPR = 0x00; // 不分频，计数频率为Fpclk
PWMMCR = 0x02; // 设置PWMMR0匹配时复位PWMTC
PWMMR0 = 2765; // 设置PWM周期
PWMMR1 = 0; // 设置PWM占空比
PWMLER = 0x03; // PWMMR0、PWMMR1锁存
PWMPCR = 0x0200; // 允许PWM1输出，单边PWM
PWMTCR = 0x09; // 启动定时器，PWM使能
PWMMR0 = 2765; // 设置PWM周期
PWMMR1 = 0; // 设置PWM占空比
PWMLER = 0x03; // PWMMR0、PWMMR1锁存
}
/*********************************************************************************************************
** 函数名称: main
** 功能描述: c语言的主函数，由它启动多任务环境
********************************************************************************************************/
int main (void)
{
OSInit();
OSTaskCreate(Main_Task, (void*)0, &Main_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 0);
OSStart();
return 0;
}
/******************************************************************************
** 函数名称: Main_Task
** 功能描述: 初始化系统及建立任务
******************************************************************************/
void Main_Task(void *p_arg)
{
p_arg = p_arg; // 避免编译警告
TargetInit();
IO_Init();
Conbox = OSMboxCreate((void*)0);
LCD_Main();
OSTaskCreate(Task1, (void *)0, &Task1_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 2);
OSTaskCreate(Task2, (void *)0, &Task2_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 3);
OSTaskCreate(Task3, (void *)0, &Task3_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 1);
OSTaskCreate(Task4, (void *)0, &Task4_TaskStk[TASK_STK_SIZE - 1], 5);
OSTaskSuspend(0);
}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task1_Task
** 功能描述: 实时任务,负责采样和处理数据
******************************************************************************/
void Task1(void *p_arg)
{
float us; //上次输出控制信号
float es; //上次采样误差信号
float es2 = 0; //上次的上次的采样误差信号
uint32 nj; //采样转速信号
float u; //此次输出控制信号
float e; //此次采样误差信号
p_arg = p_arg;
PWMInit(); //PWM初始化
while(1)
{
nj=IOPIN>>16;
nb=(float)nj/10; //采样反馈转速
e=n-nb;
u=us+q0*e+q1*es+q2*es2; //PID处理
if(u>=Umax)
u=Umax;
es2=es;
es=e;
us=u;
OSMboxPost(Conbox,(void*)&u); //发送处理后的信号
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,30);
}
}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task2_Task
** 功能描述: 根据控制信号输出PWM波
******************************************************************************/
void Task2(void *p_arg)
{
uint8 err;
float *nh;
p_arg = p_arg;
while(1)
{
nh=(float*)OSMboxPend(Conbox,0,&err);
if(*nh>=Umax-0.5)
{
PWMMR0 = 2765;
PWMMR1= 2764;
PWMLER = 0x03;
}
else
{
PWMMR0 = 2765;
PWMMR1=(uint32)(*nh/Umax*2765);
PWMLER = 0x03;
}
}
}
void Delay(uint8 n) //延时函数
{
uint8 i;
for(i=1;i<=n;i++);
}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task3_Task
** 功能描述: 定时采样输入的转速要求(0832采样)
******************************************************************************/
void Task3(void *p_arg)
{
uint8 ch,i,flag=0;
p_arg=p_arg;
ch=0;
IOCLR=ADC_CS;
IOCLR=ADC_DI;//片选，DO为高阻态
for(i=0;i<10;i++)
{
;}
IOCLR=ADC_CLK;
Delay(4);
IOSET=ADC_DI;
IOSET=ADC_CLK;
Delay(4); //第一个脉冲，起始位
IOCLR=ADC_CLK;
Delay(4);
IOSET=ADC_DI;
IOSET=ADC_CLK;
Delay(4); //第二个脉冲，DI=1表示双通道单极性输入
IOCLR=ADC_CLK;
Delay(4);
IOSET=ADC_DI;
IOSET=ADC_CLK;
Delay(4); //第三个脉冲，DI=1表示选择通道1（CH2）
IOCLR=ADC_DI; //DI转为高阻态，DO脱离高阻态为输出数据作准备
IOSET=ADC_CLK;
Delay(4);
IOCLR=ADC_CLK;
Delay(4); //经实验，这里加一个脉冲AD便能正确读出数据
for (i=0; i<8; i++)
{
IOSET=ADC_CLK;
Delay(4);
IOCLR=ADC_CLK;
Delay(4);
if((IOPIN & ADC_DO)!=0)
ch=(ch<<1)|1;//在每个脉冲的下降沿DO输出一位数据，最终ch为8位二进制数
else
ch=(ch<<1)|0;
}
IOSET=ADC_CS;
n=(float)ch*1000/256;
if(flag==0)
{
flag=1;
OSTaskChangePrio(1,4);
}
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,300);
}
/******************************************************************************
** 函数名称: Task4_Task
** 功能描述: 液晶显示任务
******************************************************************************/
void Task4(void *p_arg)
{
#if OSCRITICAL_METHOD ==3
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
uint16 w,q,k;
uint8 i;
uint8 shu1[6],shu2[6];
p_arg=p_arg;
for(;;)
{
shu1[4]=10;
w=(uint16)(n*10);
k=10000;
for(i=0;i<4;i++)
{
shu1[i]=(uint8)(w/k);
w=w%k;
k=k/10;
}
shu1[5]=(uint8)w;
OS_ENTER_CRITICAL();
LCD_num(80,2,shu1,6);
shu2[4]=10;
q=(uint16)(nb*10);
k=10000;
for(i=0;i<4;i++)
{
shu2[i]=(uint8)(q/k);
q=q%k;
k=k/10;
}
shu2[5]=(uint8)q;
LCD_num(80,4,shu2,6);
OS_EXIT_CRITICAL();
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,100);
}
}
/******************************************************************************
** End Of File
******************************************************************************/
2.自编的LCD驱动程序
(1)头文件LCD.h
/******************************************************************************
** LCD驱动头文件LCD.h(基于LPC21**)
** 程序编写者: 吴斌
** 编写日期: 2007年11月12日
******************************************************************************/
#ifndef _LCD_H_
#define _LCD_H_
#include "config.h"
#define SPI_CLK 0x00000010 //P0.4
#define SPI_DATA 0x00000020 //P0.5
#define RW 0x00000800 //RW
#define RS 0x00000400 //RS
#define CS1 0x00001000 //CS1
#define CS2 0x00002000 //CS2
#define E 0x00004000 //E
#define Kai 0x3F
#define Guang 0x3E
#define Hang 0xC0
#define Ye 0xB8
#define Lie 0x40
#define Setlie(a) \
IOCLR = RW; \
IOCLR = RS; \
send(Lie+a);
#define Setye(a) \
IOCLR = RW; \
IOCLR = RS; \
send(Ye+a);
#define Setweizi(a,b) \
IOCLR = RW; \
IOCLR = RS; \
send(Lie+a); \
send(Ye+b);
#define Write(a) \
IOCLR = RW; \
IOSET = RS; \
send(a);
void send(uint8 dat);
void LCD_disp(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d,uint8 m,uint8 *shuju) ;
void SetCS(uint8 a);
void LCD(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d, uint8 *shuju);
void LCD_num(uint8 a,uint8 b,uint8 *shuju,uint8 n);
void LCD_str(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n);
void LCD_hanzi(uint8 a,uint8 b,uint8 *hanzitab,uint8 n);
void LCD_xian(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n);
void LCD_Main(void);
#endif
/******************************************************************************
** End Of File
******************************************************************************/
(2)LCD驱动程序LCD.c
/******************************************************************************
** LCD驱动程序(基于LPC21**)
** 程序编写者: 吴斌
** 编写日期: 2007年11月12日
******************************************************************************/
#include"LCD.h"
void send(uint8 dat) //用移位寄存器输出一字节数据
{
uint8 i;
IOSET = E; // E = 1
for(i=0; i<8; i++) // 发送8位数据
{
IOCLR = SPI_CLK; // SPI_CLK = 0
if( (dat&0x80)!=0 ) IOSET = SPI_DATA;
else IOCLR = SPI_DATA;
dat <<= 1;
IOSET = SPI_CLK; // SPI_CLK = 1
}
IOCLR = E; // E = 0
}
void LCD_disp(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d,uint8 m,uint8 *shuju) /*LCD显示函数,在第a列b页输出大小为c*d的图像(只能选择在左或右屏幕显示) */
{
uint8 i,j,f;
SetCS(m);
for(j=0;j<d;j++)
{
Setweizi(a,j+b);
for(i=0;i<c;i++)
{
Write(*(shuju+i));
for(f=0;f<0xFF;f++);
}
}
}
void SetCS(uint8 a)
{
if(a==0)
{
IOSET =CS2;
IOCLR =CS1;
}
else
{
IOSET =CS1;
IOCLR =CS2;
}
}
void LCD(uint8 a,uint8 b,uint8 c,uint8 d, uint8 *shuju) /*LCD主显示函数,在第a列b页输出大小为c*d的图像*/
{
uint8 i,j,m,f,n;
uint8 *p=shuju;
if(a+c<=64)
{
SetCS(0);
for(j=0;j<d;j++)
{
Setweizi(a,j+b);
for(i=0;i<c;i++)
{
Write(*p);
p++;
for(f=0;f<0xFF;f++);
}
}
}
else if(a<64&&(a+c)>64)
{
m=64-a;
n=c-m;
for(j=0;j<d;j++)
{
SetCS(0);
Setweizi(a,j+b);
for(i=0;i<m;i++)
{
Write(*p);
p++;
for(f=0;f<0xFF;f++);
}
SetCS(1);
Setweizi(0,j+b);
for(i=0;i<n;i++)
{
Write(*p);
p++;
for(f=0;f<0xFF;f++);
}
}
}
else
{
SetCS(1);
for(j=0;j<d;j++)
{
Setweizi(a-64,j+b);
for(i=0;i<c;i++)
{
Write(*p);
p++;
for(f=0;f<0xFF;f++);
}
}
}
}
void LCD_num(uint8 a,uint8 b,uint8 *shuju,uint8 n) /*在第a列b页显示shuju数组的数字或小数点和空格*/
{
uint8 numzimo[192]={
0xFF,0x1F,0xEF,0xF7,0xF7,0xEF,0x1F,0xFF,0xFF,0xF0,0xEF,0xDF,0xDF,
0xEF,0xF0,0xFF, /*"0",0*/
0xFF,0xEF,0xEF,0x07,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xDF,0xDF,0xC0,0xDF,0xDF,0xFF,0xFF,
/*"1",1*/
0xFF,0x8F,0xF7,0xF7,0xF7,0x77,0x8F,0xFF,0xFF,0xCF,0xD7,0xDB,0xDD,0xDE,0xCF,0xFF,
/*"2",2*/
0xFF,0xCF,0xF7,0x77,0x77,0xB7,0xCF,0xFF,0xFF,0xE7,0xDF,0xDF,0xDF,0xEE,0xF1,0xFF,
/*"3",3*/
0xFF,0xFF,0x3F,0xDF,0xEF,0x07,0xFF,0xFF,0xFF,0xF8,0xFB,0xDB,0xDB,0xC0,0xDB,0xFF,
/*"4",4*/
0xFF,0x07,0xF7,0x77,0x77,0xF7,0xF7,0xFF,0xFF,0xE6,0xDE,0xDF,0xDF,0xEE,0xF1,0xFF,
/*"5",5*/
0xFF,0x1F,0xEF,0x77,0x77,0xE7,0xFF,0xFF,0xFF,0xF0,0xEE,0xDF,0xDF,0xEE,0xF1,0xFF,
/*"6",6*/
0xFF,0xC7,0xF7,0xF7,0x37,0xC7,0xF7,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xC0,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
/*"7",7*/
0xFF,0x8F,0x77,0xF7,0xF7,0x77,0x8F,0xFF,0xFF,0xE3,0xDD,0xDE,0xDE,0xDD,0xE3,0xFF,
/*"8",8*/
0xFF,0x1F,0xEF,0xF7,0xF7,0xEF,0x1F,0xFF,0xFF,0xFF,0xCE,0xDD,0xDD,0xEE,0xF0,0xFF,
/*"9",9*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xCF,0xCF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
/*".",10*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};
/*" ",11*/
uint8 i,f;
uint8 *p;
for(i=0;i<n;i++)
{
f=*(shuju++);
p=numzimo+f*16;
LCD(a,b,8,2,p);
a=a+8;
}
}
void LCD_str(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n) /*在第a列b页显示ASCII字符串(要点阵数据)*/
{
uint8 i;
for(i=0;i<n;i++)
{
LCD(a,b,8,2,strtab);
a=a+8;
strtab=strtab+16;
}
}
void LCD_hanzi(uint8 a,uint8 b,uint8 *hanzitab,uint8 n) /*在第a列b页显示汉字串(要点阵数据)*/
{
uint8 i;
for(i=0;i<n;i++)
{
LCD(a,b,16,2,hanzitab);
a=a+16;
hanzitab=hanzitab+32;
}
}
void LCD_xian(uint8 a,uint8 b,uint8 *strtab,uint8 n) //显示ASCII字符串到顶时换行
{
uint8 m;
if(a+(n-1)*8<=120)
LCD_str(a,b,strtab,n);
else
{
if(a%8>0)
m=a/8+1+n-16;
else
m=a/8+n-16;
LCD_str(a,b,strtab,n-m);
LCD_str(0,b+2,strtab+16*(n-m),m);
}
}
void LCD_Main(void) //本系统显示主界面
{
uint8 i;
uint8 zifu[80]={
0xF7,0x07,0xF7,0xFF,0xFF,0xF7,0x07,0xF7,0xFF,0xE0,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,
0xE0,0xFF,/*"U",0*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0x7F,0x9F,0xE7,0xFB,0xFF,0x9F,0xE7,0xF9,0xFE,0xFF,0xFF,0xFF,
/*"/",1*/
0xFF,0xFF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xF1,0xEE,0xDF,0xDF,0xDF,0xEE,0xFF,
/*"c",2*/
0xFF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xE0,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0xE0,0xFF,
/*"o",3*/
0xFF,0xFF,0x7F,0x7F,0x7F,0x7F,0x7F,0xFF,0xFF,0xCC,0xDB,0xDB,0xDB,0xDB,0xE6,0xFF};/*"s",4*/
uint8 inputn[160]=
{
0xBB,0x0B,0xB0,0x1B,0xBB,0x9B,0x6F,0x67,0x6B,0x6C,0xEB,0x67,0xF7,0x2F,0xEF,0xFF,
0xFB,0xFB,0xFB,0x00,0xFD,0xFD,0x00,0xB5,0x75,0x80,0xFF,0xC0,0x7F,0x00,0xFF,0xFF,
/*"输",0*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFE,0x7C,0x89,0xE7,0x9F,0x7F,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
0xBF,0xDF,0xEF,0xF7,0xF9,0xFE,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFC,0xFB,0xE7,0xCF,0xEF,0xFF,
/*"入",1*/
0x37,0x57,0x63,0x14,0x77,0x77,0x77,0xBF,0xB7,0x07,0xB0,0xB7,0xB7,0xB7,0xBF,0xFF,
0xF7,0xF7,0xFB,0x00,0xFB,0xFB,0xFF,0xFD,0xF4,0xED,0xDD,0x2D,0xF1,0xFD,0xFF,0xFF,/*"转",2*/
0xBF,0xBD,0x33,0xFF,0xFB,0x1B,0xDB,0xDB,0x0,0xDB,0xDB,0xDB,0x1B,0xFB,0xFF,0xFF,
0xBF,0xDF,0xE0,0xDF,0xB7,0xB6,0xBA,0xBC,0x80,0xBE,0xBC,0xBA,0xB2,0xBF,0xBF,
0xFF,/*"速",3*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
0xFF,0xFF,0xC9,0xC9,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};
/*"：",4*/
uint8 outputn[160]={
0xBB,0x0B,0xB0,0x1B,0xBB,0x9B,0x6F,0x67,0x6B,0x6C,0xEB,0x67,0xF7,
0x2F,0xEF,0xFF,
0xFB,0xFB,0xFB,0x00,0xFD,0xFD,0x00,0xB5,0x75,0x80,0xFF,0xC0,0x7F,0x00,0xFF,0xFF,
/*"输",0*/
0xFF,0xFF,0x03,0xBF,0xBF,0xBF,0xBF,0x00,0xBF,0xBF,0xBF,0xBF,0xBF,0x03,0xFF,0xFF,
0xFF,0xFF,0x81,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0xC0,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0xDF,0x81,0xFF,0xFF,
/*"出",1*/
0x37,0x57,0x63,0x14,0x77,0x77,0x77,0xBF,0xB7,0x07,0xB0,0xB7,0xB7,0xB7,0xBF,0xFF,
0xF7,0xF7,0xFB,0x00,0xFB,0xFB,0xFF,0xFD,0xF4,0xED,0xDD,0x2D,0xF1,0xFD,0xFF,0xFF,/*"转",2*/
0xBF,0xBD,0x33,0xFF,0xFB,0x1B,0xDB,0xDB,0x0,0xDB,0xDB,0xDB,0x1B,0xFB,0xFF,0xFF,
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0xFF,/*"速",3*/
0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,
0xFF,0xFF,0xC9,0xC9,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF};
/*"：",4*/
uint8 xinhao[16]={
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** End Of File
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3. 用AT89S52单片机仿真直流电动机程序
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** 用AT89S52单片机仿真直流电动机程序
** 程序编写者: 吴斌
** 编写日期: 2007年11月11日
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#include