ROS Qt5 librviz人机交互界面开发六（显示激光雷达点云数据）
本系列教程文章专栏:
ROS机器人GUI程序开发
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- ROS Qt开发环境搭建以及基础知识介绍
- ROS人机交互软件的界面开发
- ROS Rviz组件开发方法
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完整项目代码：
github
文章目录
-
- 一，实现效果：
- 二，核心代码
- 三，完整开源项目
- （转载请注明作者和出处：https://blog.csdn.net/qq_38441692 未经允许请勿用于商业用途）
一，实现效果：
二，核心代码
如果按照本人前几篇博客的话进程的话，就很容易实现这个功能了，主要就是用manager添加一个display：
核心代码：
//显示激光雷达
void QRviz::Display_LaserScan(bool enable,QString topic)
{
if(laser_==NULL)
{
laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable);
ROS_ASSERT(laser_);
laser_->subProp("Topic")->setValue(topic);
}
else{
delete laser_;
laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable);
ROS_ASSERT(laser_);
laser_->subProp("Topic")->setValue(topic);
}
qDebug()<<"topic:"<<topic;
laser_->setEnabled(enable);
manager_->startUpdate();
}
qrviz.hpp
#ifndef QRVIZ_H
#define QRVIZ_H
#include qrviz.cpp
#include "../include/cyrobot_monitor/qrviz.hpp"
QRviz::QRviz(QVBoxLayout *layout,QString node_name)
{
int argc;
char **argv;
this->layout=layout;
this->nodename=node_name;
ros::init(argc,argv,"QRviz",ros::init_options::AnonymousName);
//创建rviz容器
render_panel_=new rviz::RenderPanel;
//向layout添加widget
layout->addWidget(render_panel_);
//初始化rviz控制对象
manager_=new rviz::VisualizationManager(render_panel_);
//初始化camera 这行代码实现放大 缩小 平移等操作
render_panel_->initialize(manager_->getSceneManager(),manager_);
// //工具管理
// rviz::ToolManager* tool_man;
// connect( tool_man, SIGNAL( toolAdded( Tool* )), this, SLOT( addTool( Tool* )));
// connect( tool_man, SIGNAL( toolRemoved( Tool* )), this, SLOT( removeTool( Tool* )));
// connect( tool_man, SIGNAL( toolRefreshed( Tool* )), this, SLOT( refreshTool( Tool* )));
// connect( tool_man, SIGNAL( toolChanged( Tool* )), this, SLOT( indicateToolIsCurrent( Tool* )));
manager_->initialize();
manager_->removeAllDisplays();
}
//显示grid
void QRviz::Display_Grid(bool enable,QString Reference_frame,int Plan_Cell_count,QColor color)
{
if(grid_==NULL)
{
grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
ROS_ASSERT( grid_ != NULL );
// Configure the GridDisplay the way we like it.
grid_->subProp( "Line Style" )->setValue("Billboards");
grid_->subProp( "Color" )->setValue(color);
grid_->subProp( "Reference Frame" )->setValue(Reference_frame);
grid_->subProp("Plane Cell Count")->setValue(Plan_Cell_count);
}
else{
delete grid_;
grid_ = manager_->createDisplay( "rviz/Grid", "adjustable grid", true );
ROS_ASSERT( grid_ != NULL );
// Configure the GridDisplay the way we like it.
grid_->subProp( "Line Style" )->setValue("Billboards");
grid_->subProp( "Color" )->setValue(color);
grid_->subProp( "Reference Frame" )->setValue(Reference_frame);
grid_->subProp("Plane Cell Count")->setValue(Plan_Cell_count);
}
grid_->setEnabled(enable);
manager_->startUpdate();
}
//显示map
void QRviz::Display_Map(bool enable,QString topic,double Alpha,QString Color_Scheme)
{
if(!enable&&map_)
{
map_->setEnabled(false);
return ;
}
if(map_==NULL)
{
map_=manager_->createDisplay("rviz/Map","QMap",true);
ROS_ASSERT(map_);
map_->subProp("Topic")->setValue(topic);
map_->subProp("Alpha")->setValue(Alpha);
map_->subProp("Color Scheme")->setValue(Color_Scheme);
}
else{
ROS_ASSERT(map_);
qDebug()<<"asdasdasd:"<<topic<<Alpha;
delete map_;
map_=manager_->createDisplay("rviz/Map","QMap",true);
ROS_ASSERT(map_);
map_->subProp("Topic")->setValue(topic);
map_->subProp("Alpha")->setValue(Alpha);
map_->subProp("Color Scheme")->setValue(Color_Scheme);
}
map_->setEnabled(enable);
manager_->startUpdate();
}
//显示激光雷达
void QRviz::Display_LaserScan(bool enable,QString topic)
{
if(laser_==NULL)
{
laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable);
ROS_ASSERT(laser_);
laser_->subProp("Topic")->setValue(topic);
}
else{
delete laser_;
laser_=manager_->createDisplay("rviz/LaserScan","QLaser",enable);
ROS_ASSERT(laser_);
laser_->subProp("Topic")->setValue(topic);
}
qDebug()<<"topic:"<<topic;
laser_->setEnabled(enable);
manager_->startUpdate();
}
//设置全局显示
void QRviz::SetGlobalOptions(QString frame_name,QColor backColor,int frame_rate)
{
manager_->setFixedFrame(frame_name);
manager_->setProperty("Background Color",backColor);
manager_->setProperty("Frame Rate",frame_rate);
manager_->startUpdate();
}
void QRviz::createDisplay(QString display_name,QString topic_name)
{
}
void QRviz::run()
{
}
在这里插入图片描述在这里插入图片描述
三，完整开源项目
在我自己学习的过程中目前发现没有相关类似完整开源项目，为了帮助其他人少走弯路，我决定将自己的完整项目开源：
github
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