【产品评测】用RPLIDAR A2搭建hector_mapping

1. 安装RPLIDAR包
建立catkin工作空间，在其src目录下git包：
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
返回工作空间 catkin_make编译

2. 下载安装hector_mapping

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

3. 在rplidar_ros/launch/目录下添加  hector_mapping_demo.launch文件

文件如下：



 
   
   
   
   
   


   
   
   


   
   
   
   
   
   
   
   


   
   
   
   
   
   


   
   
   
   
   


   
   
   
   
 


 
   
   
   
   
   
 


 
 





运行这个launch文件，可以使用hector_mapping建地图。
如下图所示
 


要注意hector_mapping是不带里程计的，手拿着都可以建地图。










Steven.Zhang