从RPLIDAR-A1和Hector SLAM到建图

参考：https://blog.csdn.net/stevephone/article/details/107658350

工具：
1.RPLIDAR-A1
2.环境 ubantu 16.04 ros-kinetic-desktop-full
3.ros-rplidar package ：

git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros

ros-rplidar 包中的launch 文件夹中包含A1/A2/A3的启动文件，rplidar.launch是A1点云数据， view_rplidar.launch是A1的可视化点云。
4.hector slam package ：git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

 git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam

5.在rplidar-ros 的launch文件夹中新建一个.launch文件,复制参考博客的内容。

6.分别在两个终端中运行以下两个节点

roslaunch rplidar_ros hector_mapping.launch

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

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其实实际的运行过程并没有这么顺利，以上是运行完后第二天 复盘的，所以没有记录具体的报错。包括一些细节像赋权等也都没有写。
还有一个坑要提一下，之前运行SLAM14将EIGEN安在了usr/local/incude 下面，而这个包默认的eigen路径是usr/include，所以编译的时候会有找不到eigen的报错。我的解决办法是将eigen3直接复制到需要的路径下（看起来不太聪明的操作）。
自勉：在运行看起来简单（或者被人说很简单）的包的时候，如果你四处碰壁还没人理（好惨哈哈哈）。不要怕，不要卑微，首先建立信心（就是只要是问题就一定有解决办法！）耐打一点！现在有多煎熬一会就有多快乐！