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基于激光雷达建图

基于激光雷达建图

  • 一 gmapping建图
    • 1 基于真实机器人与velodyne进行gmapping建图
    • 2 基于仿真机器人与模拟的激光雷达数据进行gmapping建图
  • 二 cartographer建图
    • 0 基于真实机器人与rplidar进行cartographer建图-失败
    • 1 基于真实机器人与velodyne进行cartographer建图-失败

一 gmapping建图

1）启动以下程序1或2，主要是加入了小车驱动与激光雷达
注意事项：该程序中千万不能加入rviz，否则会导致建图失败，原因是gampping中已经加入了rviz，之前一直建图失败的原因就在于此

sdas@sdas-Default-string:~/lc$ roslaunch test navigation_cartographer_map.launch

2）启动下载的gmapping.launch程序

sdas@sdas-Default-string:~/lc$ roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

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