python点云可视化_3D可视化神器之Open3D
很多时候在python里面你要找一个3D点云可视化的库真的是难啊。你的选择可能是：pcl
mayavi
matplolib
但是以上都不好用，pcl甚至没有靠谱的python wrapper，唯一一个开源的已经很久没有维护了。在3D显示或者点云处理中，效率是很重要的，不能岁岁便便用一个假的框架。此时一个由intel发布的Open3D出现了。
我在上一篇分享中也提到过open3d可以将pointnet++推理速度提速的到10fps以内。非常有用。(要知道点云的分割可是非常好时的)。
open3d 显示点云的效果。它的安装非常简单：
pip3 install open3d-python
导入的时候打概率可能因为IPYthon导致出错，安装IPython就行。实力程序：
import os
import numpy as np
from open3d import *
points = np.random.rand(10000, 3)
point_cloud = PointCloud()
point_cloud.points = Vector3dVector(points)
draw_geometries([point_cloud])
Open3D的真正强大之处不在于精简的显示点云，而是一些自定义的功能，这个在可视化的时候非常有用。
比如我们可以添加自定义的 draw_geometries 函数，显示结果可以：
def custom_draw_geometry_with_key_callback(pcd):
def change_background_to_black(vis):
opt = vis.get_render_option()
opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0])
return False
def load_render_option(vis):
vis.get_render_option().load_from_json(
"../../TestData/renderoption.json")
return False
def capture_depth(vis):
depth = vis.capture_depth_float_buffer()
plt.imshow(np.asarray(depth))
plt.show()
return False
def capture_image(vis):
image = vis.capture_screen_float_buffer()
plt.imshow(np.asarray(image))
plt.show()
return False
key_to_callback = {}
key_to_callback[ord("K")] = change_background_to_black
key_to_callback[ord("R")] = load_render_option
key_to_callback[ord(",")] = capture_depth
key_to_callback[ord(".")] = capture_image
draw_geometries_with_key_callbacks([pcd], key_to_callback)
custom_draw_geometry_with_key_callback(point_cloud)
看着还不错。本来想显示一下kitti点云的。但是好像有的点是4的倍数有的是5的倍数, 这，，，这怎么reshape？
后面再更新
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