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固高控制卡学习（vs2010,c++）（之二）

现在来学习固高控制卡之二:前面讲了固高控制卡和步进电机开环控制的连线方式，这节来学习固高控制卡的点位控制模式。

一、配置控制卡：

配置控制卡可以用mct软件进行配置也可以通过程序就行配置。

1、轴配置。

固高控制卡学习（vs2010,c++）（之二）_第1张图片

其中各参数影响配置后对控制系统可能产生的影响：

固高控制卡学习（vs2010,c++）（之二）_第2张图片

在这里规划当量和编辑器当量保持默认；

驱动报警信号采用“none”设置，可以通过函数GT_AlarmOff()设置；

正限位和负限位我们也设置为“none”，通过函数GT_LmtsOff()设置；

平滑停止和急停我们下次在讲，先保持默认设置。

２、设置ｓｔｅｐ。

固高控制卡学习（vs2010,c++）（之二）_第3张图片

对于步进电机用脉冲加方向就可以了，通过函数GT_StepDir()设置。

对于其他配置以后在说。

３、配置文件生成和下载

生成．ｃｆｇ的配置文件，通过GT_LoadConfig（）载入。

４、调用GT_ClrSts()函数清空标志位。

５、调用GT_AxisOn（）函数伺服使能。

６、点位运动需要设置的参数。

固高控制卡学习（vs2010,c++）（之二）_第4张图片

这里主要涉及几个重要函数：

 

GT_PrfTrap  设置指定轴为点位运动模式 

 GT_ZeroPos()　轴位置清零

 GT_SetPrfPos()　规划器位置清零

GT_GetTrapPrm  读取点位运动模式下的运动参数 

GT_SetTrapPrm  设置点位运动模式下的运动参数 
GT_SetPos  设置目标位置 
GT_SetVel  设置目标速度  
GT_Update  启动点位运动  

按照这个顺序就可以实现点位运动了；

 

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