氢键H-H
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二维ICP配准

二维ICP配准

  • 1. 理论
    • 1.1 ICP算法
    • 1.2 目标函数
    • 1.3 简化目标函数
    • 1.4 变换矩阵求解
  • 2. Python实现
    • 2.1 导入模块
    • 2.2. 定义相关函数
      • 2.2.1 求解二维点间距函数
      • 2.2.2 求解二维点距离点集最近点函数
      • 2.2.3 求解二维点集间平均距离函数
    • 2.3. 定义ICP_2D
    • 2.4. 定义点云
    • 2.5. ICP 配准

1. 理论

1.1 ICP算法

ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法

重复进行选择对应关系点对， 计算最优刚体变换[R, T]
直到满足正确配准的收敛精度要求

即目的就是要找到待配准点云数据与参考云数据之间的旋转矩阵R和平移矩阵 T
使得两点数据之间满足某种度量准则下的

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