2021-02-23

新的一年开始了，今年过年真的是好好的休息了。从放假到现在休息了将近有大半个月，这大半个月里面，身心都从年前紧张的生活节奏中放松了下来。以前对张弛有度这个词的理解，可能就停留在橡皮筋松松紧紧的过程，现在发现啊，这个张弛的过程不仅仅是自己韧性的一个休整，更多的是以一个不同的状态重新审视自己，重整自己的生活。一直忙的时候，手头上的事儿就很焦头烂额了，所以很难以沉下心来梳理生活的点点滴滴，就好像非得休息到无聊的这个程度，才能在某个瞬间，坐下来，躺下来，看着家里的天花板，沉思今年的经历。

过去的这一年，同为打工人的我，大部分时间都被工作任务和碎片娱乐占据，但也有很多珍贵的回忆，我如数家珍的把他们放在了心里。过去的一年，感谢自己的努力和付出，让我对未来的生活更加充满了希望，也非常感谢在博客上认识的这些朋友的支持，让我更加坚定在电机控制这个大海里面继续划行。去年一年没给自己定下什么目标，都是随着心情去做，今年给自己目标吧。

首先呢、自己做出一套自己的电机控制平台出来，硬件上包括控制板、驱动板和电机本体，其中控制板MCU选择STM32或者DSP28335，驱动板选择小功率的mos，电机选用小功率的BLDC与PMSM。软件上包括基础基于霍尔传感器的FOC双闭环矢量控制、基于增量式编码器的FOC双闭环矢量控制。时间大部分会分布在控制板和驱动板的硬件迭代、双闭环FOC程序编写。这里程序编写分为两类开发方式，库开发方式和纯代码开发方式，这两种目前我还不知道哪个效率最高、可嵌入性能最好，可能需要实际使用后进行评测，所以尽量两种都做一下。另外芯片的选取，STM32和DSP28335这两种，如果都做的话工作量翻番，不知道搞不搞不得定，先试试STM32这个，以其库开发入手，逐步过渡到手写编程，实现整体硬件和软件都通了之后，如果想冲冲业绩，就把DSP的也给整了，但是工作量就有点大了，希望我能实现吧，手动狗头。

其次呢，博客出的PMSM控制教程，虽然文档已经尽可能详细和系统了，但是在我心中，一直都觉得想要更详细一些，所以今年对于理论部分，准备把这一系列的视频教程给录制了，从基础的PMSM数学模型原理、SVPWM调制原理及其实现、基础双闭环控制系统PI参数设计、MTPA、弱磁、模糊PI、三闭环位置控制、无感模型参考自适应、基于反正切的滑模观测器、脉振高频注入都以结合教程中文档的形式进行视频讲解。课题内容其实还有横向拓展的空间，例如参数辨识算法、三电平FOC、死区补偿、PLL滑模、卡尔曼滤波、全速域无感等，这些都可以去做，但是视频可能还是大头，我就祝我今年能把视频实现吧，确实我这个表达能力呀，不知道得重重复复修改多少遍，手动狗头自己的语文水平。

以上两点呢，都是工作之余的目标和任务，也不知道今年到底公司会不会很忙，赶进度，希望今年我能完成以上两个目标，阿门~