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slamlearning3d计算机视觉算法slam
相机运动估计2D-2D/3D-2D/3D-3D1.2D-2D:对极约束2.三角测量3.3D-2D:PnP3.1直接线性变换DLT3.2P3P3.3最小化投影误差求解PnP4.3D-3D:ICP4.1SVD方法4.2非线性优化方法5.总结若已经有匹配好的点对,要根据点对估计相机的运动,可以分为以下三种情况:2D-2D:即点对都是2D点,比如单目相机匹配到的点对。我们可以用对极几何来估计相机的运动。在
- 算法1-1 玩具谜题
咚咚轩
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题目描述小南有一套可爱的玩具小人,它们各有不同的职业。有一天,这些玩具小人把小南的眼镜藏了起来。小南发现玩具小人们围成了一个圈,它们有的面朝圈内,有的面朝圈外。如下图:这时singer告诉小南一个谜题:“眼镜藏在我左数第3个玩具小人的右数第1个玩具小人的左数第2个玩具小人那里。”小南发现,这个谜题中玩具小人的朝向非常关键,因为朝内和朝外的玩具小人的左右方向是相反的:面朝圈内的玩具小人,它的左边是顺
- C39RF C39RF Applied Financial
后端
Subject:C39RFAppliedFinancialModellinginPythonCaseStudy1Date:Submissiondeadline:28thofFebruary,12pmUKtime,4pmDubaitime,and8pmMalaysiatime.Pleasenotethefollowingbeforeyoucommencetheassignment:•Youhavet
- 4 算法1-3 三连击(升级版)
咚咚轩
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题目描述将1,2,…,9共9个数分成三组,分别组成三个三位数,且使这三个三位数的比例是A:B:C,试求出所有满足条件的三个三位数,若无解,输出No!!!。输入格式三个数,A,B,C。输出格式若干行,每行3个数字。按照每行第一个数字升序排列。输入输出样例输入#1123输出#1192384576219438657273546819327654981说明/提示保证Ausingnamespacestd;i
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茂茂在长安
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性能监控使用showprofile查询剖析工具,可以指定具体的type此工具默认是禁用的,可以通过服务器变量在绘画级别动态的修改setprofiling=1;当设置完成之后,在服务器上执行的所有语句,都会测量其耗费的时间和其他一些查询执行状态变更相关的数据。select*fromemp;在mysql的命令行模式下只能显示两位小数的时间,可以使用如下命令查看具体的执行时间showprofiles;执
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- 16th蓝桥杯嵌入式——模拟程序设计
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CPU收集到的CPU数据,格式如下:由于这里6个数据为一组来收集latency的数据以及各个分位值的数据,而本质上每一行都是一次完整的测试,因此这里将这个csv文件分为两个文件,第一个是和latency相关的,将6条数据融合为一条,而剩下的数据比如eps等,单独整理为一个文件。这里分为两步,第一步单独处理每个实例收集到的数据,第二步是汇总所有实例数据。对于50个实例收到的数据,先通过将6条合并为一
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目录1、内存不足一般出现在32位程序中2、内存不足时会导致malloc或new申请内存失败2.1、malloc申请内存失败,返回NULL2.2、new申请内存失败,抛出异常3、内存不足项目实战案例中相关细节与要点说明3.1、内存不足导致malloc申请内存失败,导致程序闪退3.1.1、内存不足导致程序闪退的原因3.1.2、abort强制终止进程导致程序闪退时,不会生成dump文件3.2、内存不足导
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首先:因为电脑是X86-64位,而我们需要arm-32位,所以要先导入交叉编译工具链。如果不会导入交叉编译工具链:请查看:导入交叉编译工具链echo$CCarm-poky-linux-gnueabi-gcc-march=armv7ve-mfpu=neon-mfloat-abi=hard-mcpu=cortex-a7--sysroot=/opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/sy
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UART是一种通用串行数据总线,用于异步通信。该总线双向通信,可以实现全双工传输和接收。在嵌入式设计中,UART用于主机与辅助设备通信,如汽车音响与外接AP之间的通信,与PC机通信包括与监控调试器和其它器件,如EEPROM通信。UART通信在使用前需要做多项设置,最常见的设置包括数据位数、波特率大小、奇偶校验类型和停止位数。数据位(Databits):该参数定义单个UART数据传输在开始到停止期间
- 【2025年07期免费获取股票数据API接口】实例演示五种主流语言获取股票行情api接口之沪深A股历史分时KDJ数据获取实例演示及接口API说明文档
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在近一至两年期间,股票量化分析逐步成为备受关注的热门议题。对于投身于该领域工作而言,首要步骤便是获取全面且精准的股票数据。无论是实时交易数据、历史交易记录、财务数据,亦或是基本面信息,这些数据均是开展量化分析过程中不可或缺的宝贵资源。我们的核心任务在于从这些数据中提炼出具有价值的信息,从而为投资策略提供坚实有力的指导。在数据探索进程中,我尝试运用了多种方法,涵盖自编网易股票页面爬虫程序、申万行业数
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- 说话人识别系统原理
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在当今数字化和智能化飞速发展的时代,说话人识别系统作为一项关键的生物识别技术,正逐渐融入我们生活的方方面面。简单来说,说话人识别系统就像是一位“语音侦探”,能够通过分析语音中的独特特征,精准地判断出说话者的身份。它与指纹识别、人脸识别等技术一样,都属于生物识别技术的范畴,但有着独特的优势——仅通过声音即可实现身份识别,无需额外的物理接触或视觉捕捉。与语音识别不同,语音识别关注的是语音内容的转写,比
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在使用Linux系统时,掌握一些常用的命令是非常重要的。这些命令可以帮助我们高效地完成各种任务。本文将介绍30个以上的Linux常用命令,并详细说明它们的作用和用法。一、目录操作命令1.pwd作用:显示当前所在的工作目录的全路径名称。示例:pwd常用参数:无需参数。2.cd作用:更改当前工作目录。示例:cdDocuments常用参数:目标目录名称。3.ls作用:列出指定目录中的文件和子目录名称。示
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雪花算法为了高效的生成有序且唯一的ID,可以采用雪花算法来进行实现,为什么不去采用UUID呢?首先,UUID是一个128位的值,相较于雪花算法生成的64位的值,长了很多,在数据库中存储时耗费的时间更长,UUID生成后没有顺序关系,导致它不适合做主键,雪花算法排序具有可读性,在一些状况下更容易地追踪。雪花算法的原理IdUtil.getSnowflake有两个参数,第一个时数据中心的编号,第二个时机器
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- 程序员如何选择操作系统 Mac、Windows还是Linux
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曾几何时,有一位程序员站在科技的十字路口,面临着职业生涯中最重要的决定:选择哪一个操作系统——Mac、Windows还是Linux。每一个选择都将带来截然不同的后果。程序员知道,选择Windows意味着加入庞大的“Windows集体”,一个由公司控制的用户群体。只要点击“同意”条款,自己便成为了微软计划的一部分。而打开那台崭新的MacBook,表面上看似美好,但实际上是无意识地加入了“苹果教派”,
- CF2066C Bitwise Slides
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题目大意给定一个长度为n的数组a,以及三个初始值为0数P,Q,R。进行n次操作,第i次操作中,选择P,Q,R中的一个数,变成与a[i]的异或和,且每次操作后P,Q,R中至少有两个数相等。求出合法的可能操作且对1e9+7取模。题目分析设数组p为数组a的前缀异或和,则由异或的性质可知:p[i]=p[i-1]^a[i]。又因为,P,Q,R的初始值为0且每次操作都将其中的一个数更新为其与a[i]的异或和,
- c++新手如何快速入门
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对于C++新手来说,快速入门的关键在于系统学习基础知识、多实践、多练习,并逐步深入理解语言特性。以下是一份详细的C++新手快速入门攻略,帮助你高效地掌握C++。学习基础知识(第1周)1.1了解C++的基本概念C++是一种通用编程语言,支持面向对象编程(OOP)和泛型编程。它广泛应用于游戏开发、系统编程、高性能计算等领域。1.2安装开发环境推荐IDE:VisualStudio(Windows)、CL
- 第十二届蓝桥杯模拟赛(第三期)
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第十二届蓝桥杯模拟赛(第三期)无脑暴力有错误望指正问题描述给定一个矩阵M,由n行m列组成,第i行第j列值为M[i][j]。定义矩阵M的重量为矩阵中所有元素的和,几位weight(M)请找到矩阵左上角的一个子矩阵S(矩阵的前r行中的前c列组成),使得这个子矩阵的重量的两倍最接近矩阵M重量。即|2weight(S)-weight(M)|最小。如果有多个子矩阵满足条件,请找出面积r*c最小的一个。如果仍
- Node.js安装及环境配置之Windows篇
Jerry ji
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Node.js安装及环境配置之Windows篇一、安装环境1、本机系统:Windows10Pro(64位)2、Node.js:v14.17.0LTS(64位)二、安装Node.js步骤1、下载对应你系统的Node.js版本:https://nodejs.org/en/download/2、选安装目录进行安装3、环境配置4、测试三、前期准备1、Node.js简介简单的说Node.js就是运行在服务端
- java线程Thread和Runnable区别和联系
zx_code
javajvmthread多线程Runnable
我们都晓得java实现线程2种方式,一个是继承Thread,另一个是实现Runnable。
模拟窗口买票,第一例子继承thread,代码如下
package thread;
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Thread1 t1 = new Thread1(
- 【转】JSON与XML的区别比较
丁_新
jsonxml
1.定义介绍
(1).XML定义
扩展标记语言 (Extensible Markup Language, XML) ,用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言,可以用来标记数据、定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言。 XML使用DTD(document type definition)文档类型定义来组织数据;格式统一,跨平台和语言,早已成为业界公认的标准。
XML是标
- c++ 实现五种基础的排序算法
CrazyMizzz
C++c算法
#include<iostream>
using namespace std;
//辅助函数,交换两数之值
template<class T>
void mySwap(T &x, T &y){
T temp = x;
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//一、用直接插入排
- 我的软件
麦田的设计者
我的软件音乐类娱乐放松
这是我写的一款app软件,耗时三个月,是一个根据央视节目开门大吉改变的,提供音调,猜歌曲名。1、手机拥有者在android手机市场下载本APP,同意权限,安装到手机上。2、游客初次进入时会有引导页面提醒用户注册。(同时软件自动播放背景音乐)。3、用户登录到主页后,会有五个模块。a、点击不胫而走,用户得到开门大吉首页部分新闻,点击进入有新闻详情。b、
- linux awk命令详解
被触发
linux awk
awk是行处理器: 相比较屏幕处理的优点,在处理庞大文件时不会出现内存溢出或是处理缓慢的问题,通常用来格式化文本信息
awk处理过程: 依次对每一行进行处理,然后输出
awk命令形式:
awk [-F|-f|-v] ‘BEGIN{} //{command1; command2} END{}’ file
[-F|-f|-v]大参数,-F指定分隔符,-f调用脚本,-v定义变量 var=val
- 各种语言比较
_wy_
编程语言
Java Ruby PHP 擅长领域
- oracle 中数据类型为clob的编辑
知了ing
oracle clob
public void updateKpiStatus(String kpiStatus,String taskId){
Connection dbc=null;
Statement stmt=null;
PreparedStatement ps=null;
try {
dbc = new DBConn().getNewConnection();
//stmt = db
- 分布式服务框架 Zookeeper -- 管理分布式环境中的数据
矮蛋蛋
zookeeper
原文地址:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-zookeeper/
安装和配置详解
本文介绍的 Zookeeper 是以 3.2.2 这个稳定版本为基础,最新的版本可以通过官网 http://hadoop.apache.org/zookeeper/来获取,Zookeeper 的安装非常简单,下面将从单机模式和集群模式两
- tomcat数据源
alafqq
tomcat
数据库
JNDI(Java Naming and Directory Interface,Java命名和目录接口)是一组在Java应用中访问命名和目录服务的API。
没有使用JNDI时我用要这样连接数据库:
03. Class.forName("com.mysql.jdbc.Driver");
04. conn
- 遍历的方法
百合不是茶
遍历
遍历
在java的泛
- linux查看硬件信息的命令
bijian1013
linux
linux查看硬件信息的命令
一.查看CPU:
cat /proc/cpuinfo
二.查看内存:
free
三.查看硬盘:
df
linux下查看硬件信息
1、lspci 列出所有PCI 设备;
lspci - list all PCI devices:列出机器中的PCI设备(声卡、显卡、Modem、网卡、USB、主板集成设备也能
- java常见的ClassNotFoundException
bijian1013
java
1.java.lang.ClassNotFoundException: org.apache.commons.logging.LogFactory 添加包common-logging.jar2.java.lang.ClassNotFoundException: javax.transaction.Synchronization
- 【Gson五】日期对象的序列化和反序列化
bit1129
反序列化
对日期类型的数据进行序列化和反序列化时,需要考虑如下问题:
1. 序列化时,Date对象序列化的字符串日期格式如何
2. 反序列化时,把日期字符串序列化为Date对象,也需要考虑日期格式问题
3. Date A -> str -> Date B,A和B对象是否equals
默认序列化和反序列化
import com
- 【Spark八十六】Spark Streaming之DStream vs. InputDStream
bit1129
Stream
1. DStream的类说明文档:
/**
* A Discretized Stream (DStream), the basic abstraction in Spark Streaming, is a continuous
* sequence of RDDs (of the same type) representing a continuous st
- 通过nginx获取header信息
ronin47
nginx header
1. 提取整个的Cookies内容到一个变量,然后可以在需要时引用,比如记录到日志里面,
if ( $http_cookie ~* "(.*)$") {
set $all_cookie $1;
}
变量$all_cookie就获得了cookie的值,可以用于运算了
- java-65.输入数字n,按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3,则输出1、2、3一直到最大的3位数即999
bylijinnan
java
参考了网上的http://blog.csdn.net/peasking_dd/article/details/6342984
写了个java版的:
public class Print_1_To_NDigit {
/**
* Q65.输入数字n,按顺序输出从1最大的n位10进制数。比如输入3,则输出1、2、3一直到最大的3位数即999
* 1.使用字符串
- Netty源码学习-ReplayingDecoder
bylijinnan
javanetty
ReplayingDecoder是FrameDecoder的子类,不熟悉FrameDecoder的,可以先看看
http://bylijinnan.iteye.com/blog/1982618
API说,ReplayingDecoder简化了操作,比如:
FrameDecoder在decode时,需要判断数据是否接收完全:
public class IntegerH
- js特殊字符过滤
cngolon
js特殊字符js特殊字符过滤
1.js中用正则表达式 过滤特殊字符, 校验所有输入域是否含有特殊符号function stripscript(s) { var pattern = new RegExp("[`~!@#$^&*()=|{}':;',\\[\\].<>/?~!@#¥……&*()——|{}【】‘;:”“'。,、?]"
- hibernate使用sql查询
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Hibernate
import java.util.Iterator;
import java.util.List;
import java.util.Map;
import org.hibernate.Hibernate;
import org.hibernate.SQLQuery;
import org.hibernate.Session;
import org.hibernate.Transa
- linux shell脚本中切换用户执行命令方法
daizj
linuxshell命令切换用户
经常在写shell脚本时,会碰到要以另外一个用户来执行相关命令,其方法简单记下:
1、执行单个命令:su - user -c "command"
如:下面命令是以test用户在/data目录下创建test123目录
[root@slave19 /data]# su - test -c "mkdir /data/test123" 
- 好的代码里只要一个 return 语句
dcj3sjt126com
return
别再这样写了:public boolean foo() { if (true) { return true; } else { return false;
- Android动画效果学习
dcj3sjt126com
android
1、透明动画效果
方法一:代码实现
public View onCreateView(LayoutInflater inflater, ViewGroup container, Bundle savedInstanceState)
{
View rootView = inflater.inflate(R.layout.fragment_main, container, fals
- linux复习笔记之bash shell (4)管道命令
eksliang
linux管道命令汇总linux管道命令linux常用管道命令
转载请出自出处:
http://eksliang.iteye.com/blog/2105461
bash命令执行的完毕以后,通常这个命令都会有返回结果,怎么对这个返回的结果做一些操作呢?那就得用管道命令‘|’。
上面那段话,简单说了下管道命令的作用,那什么事管道命令呢?
答:非常的经典的一句话,记住了,何为管
- Android系统中自定义按键的短按、双击、长按事件
gqdy365
android
在项目中碰到这样的问题:
由于系统中的按键在底层做了重新定义或者新增了按键,此时需要在APP层对按键事件(keyevent)做分解处理,模拟Android系统做法,把keyevent分解成:
1、单击事件:就是普通key的单击;
2、双击事件:500ms内同一按键单击两次;
3、长按事件:同一按键长按超过1000ms(系统中长按事件为500ms);
4、组合按键:两个以上按键同时按住;
- asp.net获取站点根目录下子目录的名称
hvt
.netC#asp.nethovertreeWeb Forms
使用Visual Studio建立一个.aspx文件(Web Forms),例如hovertree.aspx,在页面上加入一个ListBox代码如下:
<asp:ListBox runat="server" ID="lbKeleyiFolder" />
那么在页面上显示根目录子文件夹的代码如下:
string[] m_sub
- Eclipse程序员要掌握的常用快捷键
justjavac
javaeclipse快捷键ide
判断一个人的编程水平,就看他用键盘多,还是鼠标多。用键盘一是为了输入代码(当然了,也包括注释),再有就是熟练使用快捷键。 曾有人在豆瓣评
《卓有成效的程序员》:“人有多大懒,才有多大闲”。之前我整理了一个
程序员图书列表,目的也就是通过读书,让程序员变懒。 写道 程序员作为特殊的群体,有的人可以这么懒,懒到事情都交给机器去做,而有的人又可
- c++编程随记
lx.asymmetric
C++笔记
为了字体更好看,改变了格式……
&&运算符:
#include<iostream>
using namespace std;
int main(){
int a=-1,b=4,k;
k=(++a<0)&&!(b--
- linux标准IO缓冲机制研究
音频数据
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一、什么是缓存I/O(Buffered I/O)缓存I/O又被称作标准I/O,大多数文件系统默认I/O操作都是缓存I/O。在Linux的缓存I/O机制中,操作系统会将I/O的数据缓存在文件系统的页缓存(page cache)中,也就是说,数据会先被拷贝到操作系统内核的缓冲区中,然后才会从操作系统内核的缓冲区拷贝到应用程序的地址空间。1.缓存I/O有以下优点:A.缓存I/O使用了操作系统内核缓冲区,
- 随想 生活
暗黑小菠萝
生活
其实账户之前就申请了,但是决定要自己更新一些东西看也是最近。从毕业到现在已经一年了。没有进步是假的,但是有多大的进步可能只有我自己知道。
毕业的时候班里12个女生,真正最后做到软件开发的只要两个包括我,PS:我不是说测试不好。当时因为考研完全放弃找工作,考研失败,我想这只是我的借口。那个时候才想到为什么大学的时候不能好好的学习技术,增强自己的实战能力,以至于后来找工作比较费劲。我
- 我认为POJO是一个错误的概念
windshome
javaPOJO编程J2EE设计
这篇内容其实没有经过太多的深思熟虑,只是个人一时的感觉。从个人风格上来讲,我倾向简单质朴的设计开发理念;从方法论上,我更加倾向自顶向下的设计;从做事情的目标上来看,我追求质量优先,更愿意使用较为保守和稳妥的理念和方法。
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