激光雷达与IMU标定

1）直接联合标定
阿波罗：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_lidar_imu_calibration_guide.md
苏黎世理工：https://github.com/ethz-asl/lidar_align

2）相机和lidar联合标定，相机和IMU联合标定，通过链式计算获取lidar和IMU外参
http://www.cvlibs.net/software/calibration/
https://github.com/ethz-asl/kalibr
标定camera和imu，博客教程 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/83583360
标定camera和lidar，博客教程https://blog.csdn.net/AdamShan/article/details/81670732#commentsedit

多传感融合内外参标定（一）：lidar-imu外参标定工具lidar_align

Kalibr 标定双目内外参数以及 IMU 外参数

RealSenseD345I —— imu + camera标定

RealSense T265相机及IMU标定，运行VINS