旋转与四元数

对于3D空间中的旋转,看了许多概念:欧拉角、万向节锁、四元数...  感觉已经云里雾里了,记录几个链接,还需要继续研究,一定要整明白

http://www.zwqxin.com/archives/arithmetic/gimballock-and-quaternion.html

http://www.gamedev.net/page/resources/_/reference/programming/math-and-physics/quaternions/quaternion-powers-r1095

http://bbs.osgchina.org/viewthread.php?tid=2225&highlight=%C5%B7%C0%AD%BD%C7

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