IsaacSim Unity3D - 工具类

工具类

本节概述了IsaacSim Unity3D中可用的工具。

地图生成

艾萨克（Isaac）导航堆栈需要2D占用地图才能进行本地化。Map Camera是使用正交相机的深度成像为Unity场景生成此类地图的便捷工具。请按照以下步骤使用“地图摄像头”工具：

1. 将预制件添加到场景中。Core package/Prefabs/Sensors/Map Camera
2. 在“ 检查器”选项卡中选择GameObject 。
3. 选择放置相机。这将设置相机位置和近/远剪辑平面。远近裁剪平面之间的所有可见网格都在地图中投影为“障碍物”。
4. 将“游戏”视图切换到“显示2”以预览地图。
5. 准备就绪后，选择“ 保存地图”以保存PNG文件和相应的地图配置JSON（适用于Isaac SDK）。

生成地图后，请删除或禁用“地图摄像机”预制件，以避免在运行时渲染地图摄像机。

../../_images/unity_map_generator_1.jpg

../../_images/unity_map_generator_2.jpg

四月标签

AprilTag是机器人技术中常用的可视基准系统。您可以在中找到AprilTag预制件 。这是通过平面网格实现的，平面网格的比例为1：10m x 10m。Core package/Prefabs

../../_images/unity_apriltag.jpg

可视化

“ isaac.minisight”预制件将Unity中的本地和全局计划可视化。

../../_images/unity_visualization.jpg

建立

请按照以下步骤构建场景：

1. 在Unity编辑器中，打开文件>构建设置。
2. 选择添加打开场景以将在Unity Editor中打开的场景添加到构建设置。
3. 点击构建。

这将生成一个 .x86_64可执行文件和一个 _Data文件夹。运行可执行文件以启动模拟器。如果要移动或复制构建，则需要同时复制“ .x86_64”二进制文件和“ _Data”文件夹。

../../_images/unity_build_settings.jpg

单个二进制文件中的多个场景

IsaacSim Unity3D提供了一些帮助程序功能，可将多个场景构建为一个二进制文件。这些位于BuildHelper和MultiSceneTools脚本中。在Unity Editor窗口中，您还可以使用Isaac>在文件夹中构建场景，在项目Asset文件夹中选择一个文件夹，以创建包含该文件夹中所有场景的构建。或者，您可以使用Isaac>在文件中构建场景来选择一个JSON文件，其中包含当前项目中的场景列表，并创建一个包含所有场景的构建。

使用静态方法

您还可以在BuildHelper脚本中使用静态方法从Unity命令行创建构建。例如，您可以创建warehouse.json具有以下内容的文件：

{
 “场景” ： [
 “包/com.nvidia.isaac_sim_samples/Warehouse/Scenes/small_warehouse.unity” ，
 “包/com.nvidia.isaac_sim_samples/Warehouse/Scenes/medium_warehouse.unity” ，
 “资产
 /tutorial.unity ” ]
 }
 

然后运行以下命令来创建构建：

bob @ desktop：〜$：Unity / Hub / Editor / 2018.3.14f1 / Editor / Unity -quit -batchmode -logFile -projectPath isaac_sim_unity3d / projects / sample -executeMethod Isaac.BuildHelper.BuildFromFile --sceneFile Warehouse.json 

这将创建一个warehouse.x86_64and warehouse_Data文件， isaac_sim_unity3d/projects/sample/Builds其中包含上面列出的三个场景。可执行文件中的名称“仓库”与Warehouse.json场景文件的名称匹配。请注意，JSON文件中的路径是相对于Unity项目路径给出的，并且程序包中的场景由程序包名称“ com.nvidia.isaac_sim_samples”而不是显示名称“ NVIDIA IsaacSim for Unity3D（示例）”引用。该构建也仅适用于项目中的场景。