Biped学习记录15（正向和反向动力学FK、IK）

正向动力学（FK）和 反向动力学（IK）在现实生活中是非常常见的运动规律，怎么判定？有几种说法可以帮助我们理解：

1，如果是父物体带动子物体，那么是正向动力学，如果是子物体带动父物体 那么是发现动力学，这蔗农说法比较直观的描述了三维物体之间的关系与互相作用。

2.手约束的时候，比如常见的走路，就含有正向 和反向 两种规律，当抬脚的时候，是正向动力学，我们的大腿带动小腿，接着带动脚，当脚着地的时候，是反向动力学，因为这时候脚受地面的约束，反过来作用与小腿和大腿，可以想象一下，如果没有地面，那么我们很难保持脚完全不动去摆动大腿和小腿，这是正反向动力学很直观的应用，当然现实中还要很多类似的运动。

不管哪种说法，只要能理解就可以，下面以Biped为例，我们手动做一个人物下蹲的动作，这是典型的反向动力学的应用：

选中，Biped的双脚，然后在“keyframeing Tools”卷展栏下 点击锁定双脚的按钮：

然后选择“质心”在第0帧和第100帧，分别打上关键帧（利用key info 下面的关键帧工具），并且在第100帧，把质心放低：

这样一个反向动力学的例子就完成了，脚受地面的影响，进而影响整个身体。

如果双脚不锁定：

可以看到，如果双肩不锁定，脚就会穿到地面以下，这也是正向动力学的影响，当然也可以通过关键帧，在第一帧给双脚打上关键帧，在最后一帧，把脚再次抬回到地面上，再打上关键帧，这样保持开始和最后动作一致，不就可以了吗，结果看起来是没错：

但是看中间过程：

可以看到在0 和100帧之间，脚并没有像我们想象的那样定在那老老实实的，而是还在上下晃动，出现穿插的情况。最主要的原因就是 正向动力学，他的特点是父物体带动子物体，父物体动不可避免的子物体跟着动，我们只是保证了0帧和100帧不动，中间的我们没法保证，有个很形象的例子，比如在一张白纸上，已经又两个点，让我们在中间连线，我们的手可能可以保证开始和最后都经过两个点，但是我们很难保证画出的是一条笔直的线。