Halcon之形状模板匹配输出角度的转换（以EPSON机器人为例）

Halcon之形状模板匹配输出角度的转换（以EPSON机器人为例）

在进行基于形状的模板匹配时，find_shape_model算子会输出目标的像素坐标、匹配分值以及角度。其中，输出的角度值是弧度，需要通过tuple_deg算子将弧度转换为角度：

算子：tuple_deg( : : Rad : Deg)

Rad：输入弧度元组

Deg：输出角度元组

值得注意的是，转换后的角度范围为0~360°。关于输出角度为0~360°的解释如下：

在做机械手分拣码垛时，需要将转换后的角度传送给机械手，这里以爱普生四轴机器人为例，说明一下输出角度的处理：

EPSON四轴机器人第四轴的转动范围为±180°，所以在模板匹配输出角度后，当角度大于180°后需要减去360°得到一个负角度，然后将此负角度变换为正角度，再输出给到机器人；当角度小于180°后，将模板匹配输出的角度变换为负角度，再输出给到机器人。（将减去360°后得到的负角度变换为正角度的原因是，EPSON机器人逆时针转动为正，顺时针转动为负）

代码示例：