点云侠
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PCL K4PCS算法实现点云配准

目录

  • 一、算法原理
    • 1、算法概述
    • 2、算法流程
    • 3、参考文献
  • 二、 代码实现
  • 三、 结果展示
  • 四、实验数据

一、算法原理

1、算法概述

K-4PCS方法主要分为两个步骤：
(1) 利用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样，然后使用标准方法（3D harris或者3D DoG.）进行3D关键点检测。
(2) 通过4PCS算法使用关键点集合而非原始点云进行数据的匹配，降低了搜索点集的规模，提高了运算效率。

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