FANUC机器人：多任务并行功能介绍与使用方法

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功能概述

多任务运行（并行）功能是指机器人同时执行多个程序的功能。若使用多任务功能，可同时执行控制机器人的程序以及控制外围设备和附加轴（多组）程序进行作业，或者在机器人动作时对I/O信号状态进行监视。使用多任务运行功能，可缩短机器人程序循环时间。

创建程序注意事项

程序的创建方法与普通程序相同，创建时要注意以下几点。

• 信号控制程序和读取数据专用的程序不使用动作组，所以一定要将程序设定为不使用动作组，即将程序详细画面的动作组“组掩码”设定为[*,*,*,*,*,*,*,]。
• 使用相同动作组的程序不能同时并行执行。
• 可同时执行不同动作组的程序。

多任务启动方法

多任务程序的启动是通过在启动程序中使用“RUN（运行）指令”，对需要并行执行的程序进行调用来实现的。此时，启动程序的程序称作“母程序”，被启动的程序称作“子程序”。

上述示例中，从程序A通过RUN指令启动程序B，二者同时执行。此时，程序A为程序B的“母程序”，程序B为程序A的“子程序”。

母程序与子程序的动作关系

母程序与子程序暂停时

• 若选择母程序再执行，则也将再执行子程序。
• 若选择子程序再执行，则只再执行子程序。
• 若选择母程序执行后退，则子程序也执行后退。
• 若选择子程序执行后退，则仅子程序执行后退。

母程序正在执行而子程序暂停时

• 不能选择母程序（前进、后退）再执行。（因为已在运行中）
• 若选择子程序再执行，则只再执行子程序，对于母程序的执行没有影响。
• 若选择子程序后执行后退，则仅子程序执行后退。

母程序暂停而子程序正在执行时

• 若选择母程序再执行，则将再执行母程序，子程序也将继续当前的执行。
• 若选择子程序再执行，则子程序将继续当前的执行，不能再执行母程序。
• 若选择母程序后执行后退，则母程序执行后退，子程序继续当前的执行。
• 即使选择了子程序执行后退，子程序也不执行后退。而是继续当前的执行，同时母程序也不执行后退。

执行单步动作时

• 若通过单步动作执行母程序，子程序也通过单步动作执行。
• 若选择子程序，通过单步动作再执行，则通过单步动作只执行子程序。

程序执行中断、强制结束时

• 关于程序执行中断、强制结束，在母程序和子程序之间不联动。
• 即使中断、强制结束母程序，也不影响子程序的执行。

母程序的后退执行

• 使母程序后退并执行，若出现RUN指令，母程序不再执行更多的后退。
• 母程序需通过RUN指令来执行后退时，需要将光标移动至RUN指令的前一行。

多任务功能使用

首先创建两个机器人运行程序，其中程序A为母程序，程序B为子程序，并在“程序详细信息”画面中为两程序分别设置“组掩码”。这里母程序A为机器人运动组，子程序B为信号逻辑处理程序，因此屏蔽了所有机器人运动组。当然，如果这里需要外部轴等运动组的同步运行控制，也可以在子程序B的组掩码中进行对应的设置，这一点与后台逻辑功能有所不同。

多任务运行功能使用起来比较简单，就是使用“RUN”指令调用子程序。调用方法是：在母程序A中分别点击“指令”→“5 多轴控制”→“运行”。

在弹出的程序选择界面中，选择子程序“B”。

母程序A与子程序B全部示教完成后，如下图所示。对母程序手动或自动运行，可以看到母程序运行过程中，被调用的子程序也在同步运行。

母程序与子程序执行时的注意事项

使用RUN指令启动子程序时，需要注意以下几点。

• 母程序若执行前进/后退，子程序也同步执行前进/后退。
• 仅母程序需执行前进/后退时，需要在监控画面中结束子程序后，再执行前进/后退。
• 仅子程序需执行前进/后退时，只需要选择子程序执行前进/后退，无需结束母程序。
• 执行后退时，仅执行动作指令。在母程序与子程序之间使用寄存器同步执行后，在后退执行中将不同步后退，此时母程序和子程序单独执行后退。
• 等待子程序结束后，希望启动别的子程序时，使用寄存器指令和等待指令按如下图所示方式进行示教。下例中，已经在程序A的第7行中示教等待0.01 sec。这是因为在程序B中从执行R[1]=1后到程序运行结束为止，需要耗费一定的处理时间。若在程序A中省略第7行的等待0.01 sec，则在执行第8行程序时会发生错误报警。

多任务运行监控

在监控画面上，可同时查看执行中的多个程序的运行状态。监控画面上显示的详细信息如下。

• 运行中或暂停中的程序名
• 运行中或暂停中的子程序名
• 运行状态（运行中、暂停）

监控功能使用方法：在程序一览画面中按下“监控”后，进入监控画面（机器人自动运行状态下）。此时，移动光标到需要监控的程序，然后按下“ENTER”键，能够进入该程序的编辑画面，可查看程序详细执行的情况。

暂停、中止程序运行

若在执行多个程序的状态下进行以下操作，执行中的程序以外的程序将全部暂停。

• 按下示教器或操作面板的暂停按钮。
• 按下示教器或操作面板的紧急停止按钮。
• 从示教器以外启动运行程序时，将示教器设为有效。
• 从示教器启动运行程序时，将示教器设为无效，或手松开SHIFT键，或松开安全开关。
• 将瞬停信号(*IMSTP)、暂停信号(*HOLD)、安全速度信号(*SFSPD)、动作许可信号(ENBL)置于OFF。

此外，若选择辅助菜单中的“中止程序”，则强制结束执行或暂停中的所有程序。

执行的多个程序中，可在监控画面中对执行中的程序进行“暂停”或“中止”。具体操作步骤：在程序一览画面中，按下“监控”，进入监控画面。然后，将光标移动到希望暂停或中止的程序，按下“暂停”或“中止”，则对应的程序将被暂停或中止执行。

The End

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