音十一
音十一

realsense d435i 跑 vins-fusion

1.ros 下的d435i 相关驱动以及ros包的安装

sudo apt-get install rod-melodic-realsense2-camera

2.realsense ros 包的修改

原始的launch文件一是没打开imu数目，二是没有打开左右两端的摄像头，因此需要对launch文件进行修改，在/opt/ros/melodic/share/realsense2_camera中，找到rs_camera.launch,修改以下几项目：

enable_infra 设置为true

enable_infra1 设置为true

enable_infra2 设置为true

enable_gyro 设置为true

enable_accel 设置为true

 

unite_imu_method 设置为‘copy’

3.运行ros包获得相机数据

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

运行rostopic list，确定/camera/infra1/image_rect_raw，/camera/infra2/image_rect_raw以及/cameara/imu三个数据可以被订阅

4.跑vins-fusion

roslaunch vins vins_rviz.launch
rosin vins vins_node /home/dij/catkin_ws/src/VINS-Fusion-master/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml

 

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        单例模式，很多初学者认为单例模式很简单，并且认为自己已经掌握了这种设计模式。但事实上，你真的了解单例模式了么。   一，单例模式的5中写法。（回字的四种写法，哈哈。）     1，懒汉式           （1）线程不安全的懒汉式 public cla
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