pixhawk 软件仿真调试

文/Mike qq:675164539

仿真调试

下面介绍下pixhawk的软件仿真调试，因为本人电脑是Ubuntu16.04LTS，所以就不介绍IOS和WINDOWS的仿真环境的配置及调试。以Ubuntu为主。

1 模拟器安装

pixhawk支持软件仿真，和硬件在回路仿真，本文主要介绍软件仿真，软件仿真和硬件在回路仿真的不同的用途，大家各自去百度谷歌。

1.1 jmavsim

一般在配置好交叉编译环境之后，jmavsim就已经装好了。

1.2 Gazebo

这个仿真器比上面按个仿真器要全面一点，上面按个jmavsim默认真能飞小四轴，Gazebo可以飞很多机型。Gazebo的安装，不赘述了，直接贴网址上来，大家照着命令行往控制台搬就好了。

安装链接：Gazebo安装地址官方网站

2 调试

2.1 普通调试

在安装相关编译环境的时候，gcc，gdb等编译调试工具都已经被装好了。如果你的Firmware可以正常的编译通过，一般都是没有问题的。运行

make posix_sitl_default jmavsim 

会出现如下界面：

[init] shell id: 140735313310464
[init] task name: px4

______  __   __    ___ 
| ___ \ \ \ / /   /   |
| |_/ /  \ V /   / /| |
|  __/   /   \  / /_| |
| |     / /^\ \ \___  |
\_|     \/   \/     |_/

Ready to fly.


pxh>

这时，你在pxh> 命令行输入

commander takeoff

就可以看到小四轴飞起来了。

2.2 debug调试

debug调试有什么好处呢，debug调试可以看到程序运行的各个状态，可以打印出程序中的变量，寄存器等各种你想看到的数据，也可以设置变量，简直就跟单片机开发一样一样的。看到这里有没有很爽的感觉。笔者在摸索的过程中，菜饭不思，废寝忘食，终于踏平了山丘填平了坑，现在分享给大家。其实也很简单。

运行：

make posix_sitl_lpe jmavsim___gdb

系统会最后停在gdb命令行，这时候可以输入gdb指令“run”，就可以跑了。
其实不是这样的，too young too simple。在linux会有很多信号量，在我们不了解这个东西的时候，除了问题我们完全是摸瞎的。比如你直接运行run的话，程序总是被SIGGONT信号量打断，并不会停留在你的断点处。这时候我们需要对这个信号量进行处理：

handle SIGCONT nostop noprint

此时你的程序就可以正常的进行奔跑了。

2.3 debug的常用指令

其实debug的常用指令，百度一下gdb三个字母，会有很多文章。不过我这里还是介绍几个常用的

run

1.程序运行从，可以简写r

continue

2.继续，程序停在断点处后，可以用这个指令继续执行，简写c

next

3.下一行代码，一般里面有子函数的，会跳过去。不会进去。简写n

step

4.下一行代码，里面有子函数的，会进去，一步步执行。简写s

break fmu.cpp:356

5.代表在fmu.cpp文件的356行设置了一个断点。break可以简写为b

指令介绍就到这里了，大家还是百度的好，我的脑子也记不得太多了。如有疏漏，敬请谅解。