[ROS学习笔记]使用激光雷达（RPLIDAR）测试hector_mapping

1、创建工作空间及安装编译rplidar包

参考[ROS学习笔记]ROS中使用激光雷达（RPLIDAR）步骤1，链接为：

http://blog.csdn.net/sdhjqhjq1/article/details/79143498

2、hector_mapping包安装

sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam

3、创建launch文件

在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件

4、运行测试

运行前查看端口号、给予端口权限

lsusb

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

运行下列两个launch文件

roslaunch rplidar_ros hector_mapping_demo.launch

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

即可得出雷达在扫描周围环境

参考：https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki

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