Ubuntu16.04安装ROS机器人操作系统（Kinetic版本）
目前在ROS官方网站上 http://wiki.ros.org/ROS/Installation 存在两个版本的ROS系统，ROS Kinetic Kame 和 ROS Melodic Morenia。
但目前Ubuntu16.04只能安装ROS的kinetic版本。
安装步骤:
一、系统设置
点击系统设置进入软件和更新界面
点击Ubuntu软件标题栏，选中上图中的选项（“main”, “restricted”, “universe” and “multiverse” ）并保存；通常也会设置“下载自”，可以选择中国的服务器。
注意——更改以后，选择“reload”更新软件。“reload”需要一定的时间，一定要耐性等待，如果中途手动停止，后面下载的时候回出现错误，导致安装失败。
二、配置
１、配置软件源
配置电脑使其能够安装来自packages.ros.org的软件包，命令如下：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
２、配置Key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果无法连接上述服务器，可以尝试替换成hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80
３、更新package
安装前必须进行更新：
sudo apt-get update
三、安装ROS Kinetic
可以选择下面两种安装方式：
A、完整的一条龙安装（推荐）
包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。
安装命令：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
静心等待，安装完成后，可以查看安装好的ROS package
apt-cache search ros-kinetic
B、自定义安装
1.普通桌面版 sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop
2.无GUI基础版 sudo apt-get install ros-Kinetic-ros-base
3.单包一个一个来版 sudo apt-get install ros-Kinetic-xxxx
4.缺啥补啥版 sudo apt-get install ros-Kinetic-xxxx
注意：ROS版本多更新快，工具包也各有各的特定支持ROS版本，使用的时候一定要注意，最好仔细阅读官网参考说明和社区技术贴。
四、初始化ROSDEP
１、初始化
sudo rosdep init
2、更新
rosdep update
五、环境配置
每次终端运行时自动化地配置好ROS的系统环境变量，不用重新配置，提高效率。
１、初始化
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
２、更新
source ~/.bashrc
六、安装package依赖（rosinstall）
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。
安装代码：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
或者
sudo apt-get install python-rosinstall
如能成功到此而无错误，则安装基本OK，但不等于必然成功。还需要验证一下才可放心。
七、ROS Kinetic测试
打开终端，初始化ROS环境以使其准备到位：
输入指令代码 roscore
打开另一个新的终端，ROS界面建立使小乌龟准备到位：
输入指令rosrun turtlesim turtlesim_node
又打开另一个新的终端，令ROS界面建立的小乌龟跑起来
输入指令代码：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
通过键盘上四个方向键控制小乌龟运动。按快了久了抖了，小乌龟就会撞墙的！
到这为止，ROS Kinetic就完全安装好并测试成功了。
接下来，具体的使用可以参考官方教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/