AX=XB
X 就是指手(机械臂末端)与眼(摄像头)之间的坐标转换关系。
用Base表示机械臂的底座(可以认为是世界坐标系),用End表示机械臂的末端,用Camera表示摄像头,用Object表示标定板。
Eye-In-Hand,是指摄像头被安装在机械臂上。此时要求取的是,End到Camera之间的坐标转换关系,也就是。这种情况下,有两个变量是不变的:
摄像头与机械臂末端之间的坐标转换关系不变,也就是说, 始终不变;
标定板与机械臂底座之间的坐标转换关系不变,也就是说, 也是不变的
如果能够计算移动前后,机械臂末端的坐标变换关系A以及相机的坐标变换关系B,即可求出机械臂末端到相机之间的坐标变换关系X。
参考文献为“A New Technique for Fully Autonomous and Efficient 3D Robotics Hand/Eye Calibration”,并且实现了基于OpenCV的C++代码程序