Ethan Li 李迎松
Ethan Li 李迎松

三维重建开源代码汇总【保持更新】

三维重建开源代码汇总，不定期更新。

同步到Github仓库：https://github.com/ethan-li-coding/Source-Codes-3DVison

文章目录

    • SFM
    • MVS
    • SLAM
      • VSLAM
        • 单目 slam
        • RGBD slam
    • 特征匹配
    • 立体匹配
    • 点云拼接
    • 网格构建
    • 网格处理
    • 点云渲染

SFM

  • openmvg【3.5k stars】【Mozilla Public License Version 2.0】【https://github.com/openMVG/openMVG】
    一个多视几何三维重建算法库，从无序二维影像集恢复相机的三维位姿。SFM（Structure From Motion）经典算法库。
    三维重建开源代码汇总【保持更新】_第1张图片

  • colmap【3k stars】【new BSD license】【https://github.com/colmap/colmap】
    一个多视几何三维重建算法库，从无序二维影像集恢复相机的三维位姿（SFM）以及多视立体重建（MVS）。
    三维重建开源代码汇总【保持更新】_第2张图片

  • alicevision【1.8k stars】【MPL2 license】【https://github.com/alicevision/AliceVision】
    一个开源的摄影测量系统框架
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MVS

  • openmvs【1.6k stars】【AGPLv3】【https://github.com/cdcseacave/openMVS】
    一个多视立体重建开源算法库，基于带有位姿信息的图像集，重建高质量的纹理模型，效果非常出色。
    三维重建开源代码汇总【保持更新】_第4张图片
  • meshroom【6.5k stars】【MPL2 license】【https://github.com/alicevision/meshroom】
    和OpenMVS库一样，也是基于带有位姿信息的图像集，重建高质量的纹理模型，但是效果没有OpenMVS好，速度更快些。带有图形界面，做的很漂亮。
    三维重建开源代码汇总【保持更新】_第5张图片

SLAM

VSLAM

  • orb-slam2【6.2k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2】
    非常经典的 单目/双目/RGBD-slam 算法库
  • orb-slam3【2.5k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3】
    第一个能够用单目、立体和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统。

    单目 slam

    • orb-slam【1.1k stars】【GPLv3 license】【https://github.com/raulmur/ORB_SLAM】
      非常经典的单目slam算法库

    RGBD slam

    • KinectFusion【280+ stars】【MIT License】【https://github.com/chrdiller/KinectFusionLib】
      基于KinectFusion论文实现的一个开源算法，paper：KinectFusion: Real-time dense surface mapping and tracking

    • InfiniTAM∞ v3【680+ stars】【Oxford University Innovation Academic License】【https://github.com/victorprad/InfiniTAM】
      牛津大学团队做的开源多平台实时大尺度深度融合和跟踪，速度很快，在Windows、Linux、Ios、Android上都可以编译运行，而且速度都还可以。
      三维重建开源代码汇总【保持更新】_第6张图片

    • VoxelHashing【460+ stars】【Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3.0 License】【https://github.com/niessner/VoxelHashing】
      基于TSDF体素融合的经典深度融合算法，有CUDA版本，速度很快。

    • ElasticFusion【1.3k stars】【non-commercial use only】【https://github.com/mp3guy/ElasticFusion】
      一个用于RGBD数据的基于Surfel的Fusion算法。适用于室内重建。
      三维重建开源代码汇总【保持更新】_第7张图片

    • ElasticReconstruction【480+ stars】【MIT license】【https://github.com/qianyizh/ElasticReconstruction】
      一个用于RGBD数据的基于Voxel的Fusion算法。适用于室内重建。
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    • BundleFusion【1k stars】【non-commercial applications】【[https://github.com/niessner/BundleFusion](https://github.com/niessner/BundleFusion)】
      一个实时的全局一致的三维重建算法库，基于TSDF，效果是目前Fusion中最好的。
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    • badslam【400+ stars】【BSD-3-Clause License】【CVPR2019】【https://github.com/ETH3D/badslam】
      一个基于RGBD数据的实时直接法BA-SLAM算法，适合室外重建，来自苏黎世联邦理工学院（ETH）团队。
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    • tsdf-fusion 【400+ stars】 【BSD-2-Clause License】【https://github.com/andyzeng/tsdf-fusion】
      一个将多个已配准的深度图融合为TSDF体素的算法，TSDF体素可以用于Marching Cubes网格构建
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特征匹配

  • CudaSift【570+ stars】【non-commercial】【https://github.com/Celebrandil/CudaSift】
    一个CUDA实现的快速SIFT算法，SIFT是经典的尺度不变性特征匹配算法
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立体匹配

  • SemiglobalMatching（SGM）【400+ stars】【MIT License】【https://github.com/ethan-li-coding/SemiGlobalMatching】
    经典半全局立体匹配算法SGM算法库。效率高适应性强。
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  • PatchMatchStereo【250+ stars】【MIT License】【https://github.com/ethan-li-coding/PatchMatchStereo】
    经典倾斜平面立体匹配算法库PatchMatch。效果很棒！
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    -AD-Cense 【160+ stars】【MIT License】【https://github.com/ethan-li-coding/AD-Census】
    经典AD-Census立体匹配算法，效率高，效果好。Intel RealSense D400 Stereo模块算法。
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点云拼接

  • ICPCUDA【400+ stars】【No License】【https://github.com/mp3guy/ICPCUDA】
    一个基于深度图数据（DepthMap）的快速ICP拼接库（CUDA加速），对于VGA尺寸（640x480），在NVIDIA GeForce GTX TITAN X上可达750Hz的速度。作者同时开源了KinectFusion。
  • CUDA-ScanMatcher-ICP [100+ stars] [MIT License]【 https://github.com/botforge/CUDA-ScanMatcher-ICP】
    一个基于CUDA的ICP点云拼接算法，适用于激光扫描点云和一般点云。
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  • Super4PCS【300+ stars】【Apache License V2】【https://github.com/nmellado/Super4PCS】
    点云粗匹配算法Super4PCS的实现。
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网格构建

  • PoissonRecon 【700+ stars】【MIT License】【https://github.com/mkazhdan/PoissonRecon】
    泊松重建，一个网格构建算法，输入是带法线的无序点云。
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网格处理

  • OpenMesh【BSD 3 clause license】【https://www.graphics.rwth-aachen.de/software/openmesh/】
    非常经典的一个网格处理库，基于半边数据结构，效率很高，且非常稳定，有很多基础网格算法的实现。
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  • vcglib【560+ stars】【GPLv3.0 License】【http://vcg.isti.cnr.it/vcglib/】
    和OpenMesh一样的网格处理基础算法库，也很高效和稳定，比较有名的网格处理软件MeshLib就是用的它。
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点云渲染

  • potree 【2.3k stars】【FreeBSD Licnese】【https://github.com/potree/potree】
    一个基于WebGL的大型点云渲染工程，很有意思。
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  • OpenSceneGraph（OSG）【2.2k stars】【 OpenSceneGraph Public License】【https://github.com/openscenegraph/OpenSceneGraph】
    一个非常成熟好用的跨平台三维数据渲染库，渲染包括点云、网格、纹理模型在内的三维数据，适合在大型软件里作为渲染引擎，还可以处理LOD数据。

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