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理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM

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栅格值越大，障碍物存在的可能性越大

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3. ROS中的导航框架

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白色部分是导航的核心部分，是ROS提供的，不需要自主实现。
global_planner:实现全局路径规划
local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障
map_server:地图服务器
amcl：定位的功能包，基于概率定位
最终的输出是“cmd_vel”速度控制消息，消息的结构是twist类型
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4.ROS机器人自主导航

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