每天都在努力学习SLAM的小黑
每天都在努力学习SLAM的小黑

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第1张图片


理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第2张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第3张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第4张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第5张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第6张图片
栅格值越大，障碍物存在的可能性越大

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第7张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第8张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第9张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第10张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第11张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第12张图片与gmapping最大的区别是不需要里程计信息

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第13张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第14张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第15张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第16张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第17张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第18张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第19张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第20张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第21张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第22张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第23张图片低成本激光雷达演示视频

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第24张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第25张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第26张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第27张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第28张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第29张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第30张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第31张图片
在这里插入图片描述
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第32张图片

3. ROS中的导航框架

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第33张图片
白色部分是导航的核心部分，是ROS提供的，不需要自主实现。
global_planner:实现全局路径规划
local_planner:局部路径规划，针对运行时出现的障碍物完成避障
map_server:地图服务器
amcl：定位的功能包，基于概率定位
最终的输出是“cmd_vel”速度控制消息，消息的结构是twist类型
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第34张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第35张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第36张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第37张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第38张图片理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第39张图片

4.ROS机器人自主导航

理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第40张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第41张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第42张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第43张图片
理论与实践ROS笔记_第六节课_机器人SLAM_第44张图片

你可能感兴趣的:(ROS)

  • 常用API---初始化，话题和服务对象创建，回旋/头函数，时间（如：获取当前时刻，持续时间执行频率，休眠，定时器等），运行频率，定时器，节点生命周期，日志相关API 李卓璐 机器人人工智能c++
    初始化ROS节点ros::init(argc,argv,“name”,options);作用：ros初始化函数参数： 1.argc—封装实参的个数（n+1个->有一个是自身）； 2.argv—封装参数的数组； 3.name—为节点命名（唯一性）； 4.options—节点启动项，解决节点重名问题。返回值：void使用： 1.argc和argv的使用：  如果按照ROS中的特定格式传入实参，那么RO
  • Kotlin非常用关键字使用记录 Developings kotlin开发语言android
    1，typealias声明一个类型别名。样例：typealiasMyBean=ItemBeandataclassItemBean(valtitle:String,valintent:Intent)valbean=MyBean("11",Intent())实现了将ItemBean数据模型取了一个别名MyBean，后续我们可以像使用别名一样使用他们2，crossinline禁止传递给内联函数的lamb
  • Windows Edge 兼容性问题修复 马卫斌 前端工程师 edge
    当遇到MicrosoftEdge浏览器的兼容性问题时，您可以尝试以下几种解决方案：解决方案1：通过注册表编辑器禁用渲染器完整性检查针对一些特定情况，您可能需要关闭Edge浏览器的渲染器完整性检查以解决兼容性问题。按照以下步骤操作：1.按Win+R键打开“运行”对话框，输入regedit并回车打开注册表编辑器。2.导航至以下路径：计算机\HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Pol
  • OpenCV图像像素逻辑操作 苍天饶过谁？ OpenCV学习opencv人工智能计算机视觉c++
    cv::Matm1=cv::Mat::zeros(Size(256,256),CV_8UC3);cv::Matm2=cv::Mat::zeros(Size(256,256),CV_8UC3);rectangle(m1,Rect(100,100,80,80),Scalar(255,255,0),-1,LINE_8,0);rectangle(m2,Rect(150,150,80,80),Scalar(
  • OpenCV多边形填充与绘制 苍天饶过谁？ OpenCV学习opencv人工智能计算机视觉C++
    Matbg=Mat::zeros(Size(512,512),CV_8UC3);Pointp1(100,100);Pointp2(350,100);Pointp3(450,280);Pointp4(320,450);Pointp5(80,400);std::vectorpts;pts.push_back(p1);pts.push_back(p2);pts.push_back(p3);pts.pus
  • OpenCV随机数与随机颜色绘制 苍天饶过谁？ OpenCV学习opencv人工智能计算机视觉C++
    Matbg=Mat::zeros(Size(512,512),CV_8UC3);intw=bg.cols;inth=bg.rows;RNGrng(12345);while(true){intc=cv::waitKey(10);if(c==27){break;}intx1=rng.uniform(0,w);inty1=rng.uniform(0,h);intx2=rng.uniform(0,w);i
  • CDH 启停使用HiveServer2 金刚_30bf
    翻译：https://www.cloudera.com/documentation/enterprise/latest/topics/cdh_ig_hiveserver2_start_stop.html版本：5.14.2HiveServer2是HiveServer的改进版本，支持Kerberos身份验证和多客户端并发访问。您可以使用Beeline客户端访问HiveServer2。警告：如果以远程模
  • AI推介-大语言模型LLMs论文速览（arXiv方向）：2024.02.20-2024.02.25 小小帅AIGC LLMs论文时报人工智能语言模型深度学习LLM大语言模型论文推送
    论文目录~1.Zero-shotcross-lingualtransferininstructiontuningoflargelanguagemodel2.ScalingEfficientLLMs3.LLM-DA:DataAugmentationviaLargeLanguageModelsforFew-ShotNamedEntityRecognition4.WhoseLLMisitAnyway?L
  • 在 Linux/Ubuntu/Debian 上安装 SQL Server 2019 理工男老K ubuntulinux运维debiansqlserver
    Microsoft为Linux发行版（包括Ubuntu）提供SQLServer。以下是有关如何执行此操作的基本指南：注册MicrosoftUbuntu存储库并添加公共存储库GPG密钥：sudowget-qO-https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc|sudoapt-keyadd-sudoadd-apt-repository"$(wget-q
  • ppt插件构思 溢彩风华 powerpoint
    功能：1.编辑代码2.代码运行3.代码检查4.代码格式化5.运行简单的可视化、游戏化、交互式这是一个针对PPT（MicrosoftPowerPoint）的插件概念描述，该插件旨在提升PPT在演示编程相关内容时的功能丰富度。以下是这个插件的主要功能点：编辑代码：用户可以在PPT内部直接编写和修改代码片段，无需跳转到外部IDE（集成开发环境），方便快捷地展示编程过程或示例。代码运行：插件具备执行所编辑
  • redis key中的“{}“是啥玩意 不腾 redis数据库
    背景有一天,在代码中执行redis的rename命令的时候，突然返回了这个错误(error)CROSSSLOTKeysinrequestdon'thashtothesameslot这个错误的意思是：rename前的key和rename后的key不在同一个slot。我们知道，在redis集群中，有16384个Slot槽位，每个redis实例负责一部分槽。redis会根据key的hash计算出这个ke
  • 认识Java语言（一） 小魏冬琅 学习java开发语言
    Java语言的背景(0.1)在数字化的时代浪潮中，Java显得尤为璀璨，它不仅仅是由SunMicrosystems公司孕育而出的一种编程语言，更是一种融汇简洁性、面向对象的设计、分布式编程能力、稳健与安全性、平台独立性、可移植性、多线程处理能力和动态性于一体的技术精粹。Java之所以独树一帜，得益于它那“一次编写，随处运行”的核心理念，使其不仅成为编程语言的代名词，更是一个全方位的开发平台，提供了
  • MAC电脑运行windows程序或者游戏怎么办，crossover介绍， 山外有山a macos游戏
    CrossOver是一款特别为Mac设计的应用程序，它基于Wine项目，可以直接在macOS上运行许多Windows应用程序，而无需安装完整的Windows操作系统。是一款由CodeWeavers公司开发的商业软件，它基于开源项目Wine，并对其进行了深度优化和增强。该软件的主要目的是让非Windows操作系统的用户能够在MacOSX、Linux以及ChromeOS等平台上运行Windows应用程
  • Go - Micro微服务框架实践 - 小机器人（十七） 承诺一时的华丽
    小机器人现在支持的输入方式准备上车安装MicroslackHipChat帮助信息增加命令编写命令注册命令重构建Micro服务增加新的输入源新增输入源注册输入重构建命令即服务是怎么工作的示例microbotmicrobot是一只藏在微服务中的小马蝇，有了它，我们可以在Slack、HipChat、XMPP等等聊天程序中与它对话，通过它来操控服务。我们把消息发送给它，它基于这些消息模仿执行CLI，触发指
  • C#、ASP、ASP.NET、.NET、ASP.NET CORE区别、ASP.NET Core其概念和特点、ASP.NET Core个人心得体会 lijingguang C#c#
    C#是一种面向对象的编程语言，主要用于开发跨平台的应用程序。它是.NET框架的一部分，并且可以在.NET平台上运行。ASP（ActiveServerPages）是一种用于构建动态Web页面的技术，使用VBScript或JScript作为服务器端脚本语言。它是早期的Microsoft技术，现已逐渐过时。ASP.NET是微软推出的下一代Web应用程序开发技术，它提供了更强大、更高效的功能和工具。ASP
  • 凌鲨微应用API大全 凌鲨 前端
    @linksaas-minapp/api获取微应用信息exportinterfaceMinAppInfo{userId:string;//用户ID(未登录为空字符串)userDisplayName:string;crossHttp:boolean;//打开redis代理时会设置redisProxyToken?:string;redisProxyAddr?:string;//打开mongo代理时会设
  • Windows系统python程序开机自启 bicart 人工智能python
    本文使用创作助手。在Windows操作系统中，你可以通过将Python程序添加到系统的启动文件夹来实现开机自启动。以下是一种常见的方法：打开文件资源管理器，并转到以下目录：%AppData%\Microsoft\Windows\StartMenu\Programs\Startup打开另一个文件资源管理器窗口，并找到你的Python程序文件（比如my_program.py）。将Python程序文件拖
  • Rviz---xacro基本语法 DIANZI520SUA ROS笔记rosxacroxml
    本文为转载（对于初学者还是很友好的），文中有提到的--inorder参数在noetic版本中可以不输。更多语法（比如条件语句本文未涉及）及用法还请参考文末贴出的官方文档，再参考其他几个例子加深理解。正文Xacro(XMLMacros)是一种XML宏语言。使用xacro，可以使用扩展性更大的XML表达式的宏来构造更短且更易读的XML文件。xacro可以声明变量，并通过类似函数的形式封装固定的逻辑，能
  • PyTorch学习笔记之基础函数篇（四） 熊猫Devin 深度学习之PyTorchpytorch学习笔记
    文章目录2.8torch.logspace函数讲解2.9torch.ones函数2.10torch.rand函数2.11torch.randn函数2.12torch.zeros函数2.8torch.logspace函数讲解torch.logspace函数在PyTorch中用于生成一个在对数尺度上均匀分布的张量（tensor）。这意味着张量中的元素是按照对数间隔排列的，而不是线性间隔。这对于创建在数
  • linux下的进程间通信 江洋之道 linux运维服务器
    转自http://blog.csdn.net/eroswang/article/details/1772350详细的讲述进程间通信在这里绝对是不可能的事情，而且笔者很难有信心说自己对这一部分内容的认识达到了什么样的地步，所以在这一节的开头首先向大家推荐著名作者RichardStevens的著名作品：《AdvancedProgrammingintheUNIXEnvironment》，它的中文译本《U
  • 阅读《有条理的孩子更成功：如何让孩子学会整理物品、管理时间和制订计划》 海沦
    阅读输出第166天海伦：9月29日【书名】有条理的孩子更成功：如何让孩子学会整理物品、管理时间和制订计划【作者】（美）理查德·加拉格尔（RichardGallagher）（美）伊莱娜·G.斯派拉（ElanaG.Spira）（美）珍妮弗·L.罗森布拉特（JenniferL.Rosenblatt）著王正林译【出版社】机械工业出版社【收获】1、什么叫做“支架式教学”？当孩子学习某项技能时，老师和家长提供
  • Qt的信号槽机制 阳光开朗_大男孩儿 qt笔记qt开发语言
    1.什么是元对象编译器和元对象系统？在开始讲信号槽之前，我们先了解下Qt的框架的核心组成部分，Qt的元对象编译器（MOC）和元对象系统是Qt框架的核心组成部分，它们使得Qt拥有了信号与槽机制、反射（introspection）和属性系统等强大的特性。下面分别解释这两个概念：1.1元对象编译器（MOC）元对象编译器是Qt特有的一个预处理器，它不是标准C++的一部分。MOC会处理使用了Qt的特殊宏（如
  • 手机中常用的传感器 TRACER~85 Android相关智能手机
    文章目录重力传感器Gravitysensor三维坐标加速度传感器Accelerometer三维坐标陀螺仪Gyroscope三维坐标磁力传感器Magnetometer三维坐标光线传感器LightSensor接近传感器ProximitySensor其他传感器协同工作相机自动调整传感器有唤醒和非唤醒属性关于重力传感器和加速度传感器，还需要多查询确认可以用QSensorTest、SensorBox查看传感
  • ROS放弃指南6：rviz和tf坐标系 陈傻鱼 ROS放弃指南c++slamlinux
    参考链接：陈瓜瓜的简书：机器人操作系统ROS从入门到放弃(九)：使用tf追踪不同坐标系link中国大学MOOC中的机器人操作系统入门link先占个坑，
  • C/C++生态工具链——编译构建工具CMake/CMakeList初探 程序员与背包客_CoderZ C/C++开发基础c++开发语言linuxc语言
    一，CMake简介CMake的全称是Cross-platformMake。我第一次参与LinuxC++开发时使用的工具是Make，而后开始切换到CMake，一开始以为CMake是和C语言有关，原来开头的C表示它可以跨平台。CMake的使用场景：跨平台编译运行，交叉编译。一般基于CMakeLists.txt文件定义的编译构建规则来生成目标文件和目标库。CMakeLists.txt样例如下：#cmak
  • 45.在ROS中实现global planner（1） PIBOT导航机器人
    前文move_base介绍（4）简单介绍move_base的全局路径规划配置，接下来我们自己实现一个全局的路径规划1.move_base规划配置ROS1的move_base可以配置选取不同的globalplanner和localplanner，默认move_base.cpp#L70中可以看到是读取该参数决定的`private_nh.param("base_global_planner",globa
  • 跨域及解决跨域问题的详细解释 佩淇呢 javascript跨域前端javascript
    本文介绍了什么是跨域，以及常见的解决跨域的5种方法的具体解释，会举例分别解释每一种方法是怎么使用的。目录1.什么是跨域2.解决跨域问题的方法（1）JSONP（JSONwithPadding）（2）CORS（Cross-OriginResourceSharing）（3）跨文档消息传递（postMessage）（4）Nginx代理跨域（5）WebSocket3.总结1.什么是跨域跨域是一个浏览器安全策
  • WSL2-在Ubuntu-22.04上安装MySQL（deb包）并配置ODBC 601.373336 数据库ubuntumysqllinuxdb
    启用systemd通过链接启用systemdhttps://learn.microsoft.com/zh-cn/windows/wsl/systemd#how-to-enable-systemdsudonano/etc/wsl.conf#在文件中添加如下内容：[boot]systemd=true#添加后重启WSLwsl.exe--shutdown否则会出现如下错误：ERROR2002(HY000)
  • MAB建模规范介绍 马上到我碗里来 #代码生成MABMatlabSimulink
    前言MAB建模规范（Model-BasedDesignAcrossMathWorksProducts）是MathWorks公司制定的用于提高MATLAB和Simulink模型可读性、可维护性和可重用性的建模规范。该规范涵盖了模型结构、命名约定、注释、代码生成等方面的内容。①主要目标MAB建模规范的主要目标包括：提高模型的可读性，使模型更容易理解和维护。提高模型的可维护性，使模型更容易修改和更新。提
  • SQL设计时增加说明列 威威当爸了 SQLsql
    后关闭sqlStudio,然后打开注册表,注册表地址:计算机\HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\Microsoft\SQLServerManagementStudio\18.0_IsoShell\DataProject如有版本不同,红色内容有所变化,修改内容如下:SSVPropViewColumnsSQL70,SSVPropViewColumnsSQL80全修改为1,2,6,7
  • 多线程编程之join()方法 周凡杨 javaJOIN多线程编程线程
    现实生活中，有些工作是需要团队中成员依次完成的，这就涉及到了一个顺序问题。现在有T1、T2、T3三个工人，如何保证T2在T1执行完后执行，T3在T2执行完后执行？问题分析：首先问题中有三个实体，T1、T2、T3， 因为是多线程编程，所以都要设计成线程类。关键是怎么保证线程能依次执行完呢？   Java实现过程如下： public class T1 implements Runnabl
  • java中switch的使用 bingyingao javaenumbreakcontinue
    java中的switch仅支持case条件仅支持int、enum两种类型。 用enum的时候，不能直接写下列形式。 switch (timeType) { case ProdtransTimeTypeEnum.DAILY: break; default: br
  • hive having count 不能去重 daizj hive去重having count计数
    hive在使用having count()是，不支持去重计数   hive (default)> select imei from t_test_phonenum where ds=20150701 group by imei having count(distinct phone_num)>1 limit 10;  FAILED: SemanticExcep
  • WebSphere对JSP的缓存 周凡杨 WAS JSP 缓存
          对于线网上的工程，更新JSP到WebSphere后，有时会出现修改的jsp没有起作用，特别是改变了某jsp的样式后，在页面中没看到效果，这主要就是由于websphere中缓存的缘故，这就要清除WebSphere中jsp缓存。要清除WebSphere中JSP的缓存，就要找到WAS安装后的根目录。        现服务
  • 设计模式总结 朱辉辉33 java设计模式
    1.工厂模式   1.1 工厂方法模式 (由一个工厂类管理构造方法)      1.1.1普通工厂模式(一个工厂类中只有一个方法)      1.1.2多工厂模式(一个工厂类中有多个方法)      1.1.3静态工厂模式(将工厂类中的方法变成静态方法) &n
  • 实例：供应商管理报表需求调研报告 老A不折腾 finereport报表系统报表软件信息化选型
    引言 随着企业集团的生产规模扩张，为支撑全球供应链管理，对于供应商的管理和采购过程的监控已经不局限于简单的交付以及价格的管理，目前采购及供应商管理各个环节的操作分别在不同的系统下进行，而各个数据源都独立存在，无法提供统一的数据支持；因此，为了实现对于数据分析以提供采购决策，建立报表体系成为必须。 业务目标 1、通过报表为采购决策提供数据分析与支撑 2、对供应商进行综合评估以及管理，合理管理和
  • mysql 林鹤霄
    转载源：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4f925fc30100rx5l.html mysql -uroot -p ERROR 1045 (28000): Access denied for user 'root'@'localhost' (using password: YES)   [root@centos var]# service mysql
  • Linux下多线程堆栈查看工具(pstree、ps、pstack) aigo linux
    原文：http://blog.csdn.net/yfkiss/article/details/6729364   1. pstree pstree以树结构显示进程$ pstree -p work | grep adsshd(22669)---bash(22670)---ad_preprocess(4551)-+-{ad_preprocess}(4552)  &n
  • html input与textarea 值改变事件 alxw4616 JavaScript
    // 文本输入框(input) 文本域(textarea)值改变事件 // onpropertychange(IE) oninput(w3c) $('input,textarea').on('propertychange input', function(event) {      console.log($(this).val()) });  
  • String类的基本用法 百合不是茶 String
      字符串的用法;     // 根据字节数组创建字符串 byte[] by = { 'a', 'b', 'c', 'd' }; String newByteString = new String(by);         1,length()  获取字符串的长度     &nbs
  • JDK1.5 Semaphore实例 bijian1013 javathreadjava多线程Semaphore
    Semaphore类        一个计数信号量。从概念上讲，信号量维护了一个许可集合。如有必要，在许可可用前会阻塞每一个 acquire()，然后再获取该许可。每个 release() 添加一个许可，从而可能释放一个正在阻塞的获取者。但是，不使用实际的许可对象，Semaphore 只对可用许可的号码进行计数，并采取相应的行动。 S
  • 使用GZip来压缩传输量 bijian1013 javaGZip
            启动GZip压缩要用到一个开源的Filter：PJL Compressing Filter。这个Filter自1.5.0开始该工程开始构建于JDK5.0，因此在JDK1.4环境下只能使用1.4.6。         PJL Compressi
  • 【Java范型三】Java范型详解之范型类型通配符 bit1129 java
        定义如下一个简单的范型类，   package com.tom.lang.generics; public class Generics<T> { private T value; public Generics(T value) { this.value = value; } }
  • 【Hadoop十二】HDFS常用命令 bit1129 hadoop
    1. 修改日志文件查看器   hdfs oev -i edits_0000000000000000081-0000000000000000089 -o edits.xml cat edits.xml   修改日志文件转储为xml格式的edits.xml文件，其中每条RECORD就是一个操作事务日志   2. fsimage查看HDFS中的块信息等 &nb
  • 怎样区别nginx中rewrite时break和last ronin47
    在使用nginx配置rewrite中经常会遇到有的地方用last并不能工作，换成break就可以，其中的原理是对于根目录的理解有所区别，按我的测试结果大致是这样的。 location /    {         proxy_pass http://test; 
  • java-21.中兴面试题 输入两个整数 n 和 m ，从数列 1 ， 2 ， 3.......n 中随意取几个数 , 使其和等于 m bylijinnan java
    import java.util.ArrayList; import java.util.List; import java.util.Stack; public class CombinationToSum { /* 第21 题 2010 年中兴面试题 编程求解： 输入两个整数 n 和 m ，从数列 1 ， 2 ， 3.......n 中随意取几个数 , 使其和等
  • eclipse svn 帐号密码修改问题 开窍的石头 eclipseSVNsvn帐号密码修改
    问题描述：      Eclipse的SVN插件Subclipse做得很好，在svn操作方面提供了很强大丰富的功能。但到目前为止，该插件对svn用户的概念极为淡薄，不但不能方便地切换用户，而且一旦用户的帐号、密码保存之后，就无法再变更了。 解决思路：      删除subclipse记录的帐号、密码信息，重新输入
  • [电子商务]传统商务活动与互联网的结合 comsci 电子商务
          某一个传统名牌产品，过去销售的地点就在某些特定的地区和阶层，现在进入互联网之后，用户的数量群突然扩大了无数倍，但是，这种产品潜在的劣势也被放大了无数倍，这种销售利润与经营风险同步放大的效应，在最近几年将会频繁出现。。。。        如何避免销售量和利润率增加的
  • java 解析 properties-使用 Properties-可以指定配置文件路径 cuityang javaproperties
    #mq xdr.mq.url=tcp://192.168.100.15:61618; import java.io.IOException; import java.util.Properties; public class Test { String conf = "log4j.properties"; private static final
  • Java核心问题集锦 darrenzhu java基础核心难点
    注意，这里的参考文章基本来自Effective Java和jdk源码 1)ConcurrentModificationException 当你用for each遍历一个list时，如果你在循环主体代码中修改list中的元素，将会得到这个Exception，解决的办法是： 1)用listIterator, 它支持在遍历的过程中修改元素， 2)不用listIterator, new一个
  • 1分钟学会Markdown语法 dcj3sjt126com markdown
    markdown 简明语法 基本符号 *,-,+ 3个符号效果都一样，这3个符号被称为 Markdown符号 空白行表示另起一个段落 `是表示inline代码，tab是用来标记 代码段，分别对应html的code，pre标签 换行 单一段落( <p>) 用一个空白行 连续两个空格 会变成一个 <br> 连续3个符号，然后是空行
  • Gson使用二（GsonBuilder） eksliang jsongsonGsonBuilder
    转载请出自出处：http://eksliang.iteye.com/blog/2175473 一.概述     GsonBuilder用来定制java跟json之间的转换格式   二.基本使用 实体测试类： 温馨提示：默认情况下@Expose注解是不起作用的,除非你用GsonBuilder创建Gson的时候调用了GsonBuilder.excludeField
  • 报ClassNotFoundException: Didn't find class "...Activity" on path: DexPathList gundumw100 android
    有一个工程，本来运行是正常的，我想把它移植到另一台PC上，结果报： java.lang.RuntimeException: Unable to instantiate activity ComponentInfo{com.mobovip.bgr/com.mobovip.bgr.MainActivity}: java.lang.ClassNotFoundException: Didn't f
  • JavaWeb之JSP指令 ihuning javaweb
      要点   JSP指令简介  page指令  include指令    JSP指令简介    JSP指令（directive）是为JSP引擎而设计的，它们并不直接产生任何可见输出，而只是告诉引擎如何处理JSP页面中的其余部分。 JSP指令的基本语法格式： <%@ 指令 属性名="
  • mac上编译FFmpeg跑ios 啸笑天 ffmpeg
    1、下载文件：https://github.com/libav/gas-preprocessor， 复制gas-preprocessor.pl到/usr/local/bin/下， 修改文件权限：chmod 777 /usr/local/bin/gas-preprocessor.pl 2、安装yasm-1.2.0 curl http://www.tortall.net/projects/yasm
  • sql mysql oracle中字符串连接 macroli oraclesqlmysqlSQL Server
    有的时候，我们有需要将由不同栏位获得的资料串连在一起。每一种资料库都有提供方法来达到这个目的： MySQL: CONCAT() Oracle: CONCAT(), || SQL Server: + CONCAT() 的语法如下： Mysql 中 CONCAT(字串1, 字串2, 字串3, ...): 将字串1、字串2、字串3，等字串连在一起。 请注意，Oracle的CON
  • Git fatal: unab SSL certificate problem: unable to get local issuer ce rtificate qiaolevip 学习永无止境每天进步一点点git纵观千象
    // 报错如下： $ git pull origin master fatal: unable to access 'https://git.xxx.com/': SSL certificate problem: unable to get local issuer ce rtificate   // 原因： 由于git最新版默认使用ssl安全验证，但是我们是使用的git未设
  • windows命令行设置wifi surfingll windowswifi笔记本wifi
    还没有讨厌无线wifi的无尽广告么，还在耐心等待它慢慢启动么 教你命令行设置 笔记本电脑wifi： 1、开启wifi命令 netsh wlan set hostednetwork mode=allow ssid=surf8 key=bb123456 netsh wlan start hostednetwork pause 其中pause是等待输入，可以去掉 2、
  • Linux（Ubuntu）下安装sysv-rc-conf wmlJava linuxubuntusysv-rc-conf
    安装：sudo apt-get install sysv-rc-conf 使用：sudo sysv-rc-conf 操作界面十分简洁，你可以用鼠标点击，也可以用键盘方向键定位，用空格键选择，用Ctrl+N翻下一页，用Ctrl+P翻上一页，用Q退出。     背景知识 sysv-rc-conf是一个强大的服务管理程序，群众的意见是sysv-rc-conf比chkconf
  • svn切换环境，重发布应用多了javaee标签前缀 zengshaotao javaee
    更换了开发环境，从杭州，改变到了上海。svn的地址肯定要切换的，切换之前需要将原svn自带的.svn文件信息删除，可手动删除，也可通过废弃原来的svn位置提示删除.svn时删除。   然后就是按照最新的svn地址和规范建立相关的目录信息，再将原来的纯代码信息上传到新的环境。然后再重新检出，这样每次修改后就可以看到哪些文件被修改过，这对于增量发布的规范特别有用。   检出
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他