ROS学习笔记（六）-Build ROS Package

这篇涵盖了使用一系列工具build package

1 编译package

只要安装了所有你的包需要的依赖，你就可以编译你的包了。
在开始之前你要先准备好你的环境，ROS环境，就像这样：
$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash
比如我是Kinetic，所以我应该输入：
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

1.1 使用catkin_make

它就类似于make,cmake这个的命令行工具。
用法：

# In a catkin workspace            在catkin工作空间里面用
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

标准的CMake工作流程是这样的

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

对于catkin工程，可以把工作区中的0到多个package一起编译，还记得前面建立包的时候吧，里面什么都没有也可以编译一下。

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

这个命令会编译src文件夹里的所有catkin 工程，如果你放在了别的文件夹，可以直接告诉它。比如你放在了my_src里面，你就可以写。

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

想要学习更多的catkin_make用法，可以看文档

1.2 编译你的package

首先打开catkin工作空间，并且确认有package。
例如：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

然后执行
catkin_make
就会得到下面这段：

Base path: /home/qkingros/catkin_ws
Source space: /home/qkingros/catkin_ws/src
Build space: /home/qkingros/catkin_ws/build
Devel space: /home/qkingros/catkin_ws/devel
Install space: /home/qkingros/catkin_ws/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/qkingros/catkin_ws/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/qkingros/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/qkingros/catkin_ws/build/test_results
-- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.7.4
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing 1 packages in topological order:
-- ~~  - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorials'
-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/qkingros/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j2 -l2" in "/home/qkingros/catkin_ws/build"
####

可以看到首先显示的是每一个space的路径，同时编译之后建立了一些新的文件。
build 文件夹：这是cmake和make用来配置和编译你的包的地方
devel 文件夹：在你安装你的包之前，这里存放着可执行程序和库文件。
他们的路径就是space指定的位置。
官方教程又骗了我一次，到现在还是没有做自己的包。