李宏毅老师2020年深度学习系列讲座笔记7

瞎看吧。。。。至少做个笔记

https://www.bilibili.com/video/BV1UE411G78S?from=search&

第七个视频 继续咯！

【接6 为什么Q-learning会有over-estimate的现象而Double DQN可以避免？】

Q- learning因为一直以rt+maxQ来拟合Q值，因此求的一直是关于a最大的Q，但是由于本身再计算Q 的时候会考虑有误差和随机，因此一旦Q的随机性增加了一点点Q值最后输出的Q（st，at）就会比本应该的值要大（over estimate）。我们解决方法是同时构造两个Q值函数Q和Q'，其中一个用于寻找最大的a，另一个用于更新Q值-一旦Q选大了Q'会给一个合适值，一旦Q'大了。。。Q不会选这个啦。

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另外一种改进是Dueling DQN-原本DQN是直接输出Q函数，但是新的是分别输出V和A，然后再算Q。这个方法的优势在于：

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将s、a的影响分开，这样如果想让Q升高可以提高state的value可以通过提高状态的reward。为了使得A和为0我们也需要在输出之前给一个normalize的过程。

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接下来讲几个优化的小tips：

1.Prioritized reply：

在学习的时候设置一个buffer，在里面存储一些已经学习过的（st，at，rt，st+1），如果TD-error大就增大学习的可能性（多学学不好的）。

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或者可以结合TD和MC，制作的一个多步的（不像TC只用一步或者MC要用很多很多步到最后）

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另外一个思路是改变随机化的对象，原本我们为了防止agent一意孤行会给一个小概率让他不止探索目前发现的"最优行为"，但是发现给到参数效果更好

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这样做有什么好处呢？见下图

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另一种DQN的优化方式是分布；只需要知道Q- learning也可以输出一个分布就行，这样可以便于做出很多优化，比如分析分布的性质可能可以在期望差不多的时候选择方差小的，但是由于相对复杂现在不太火。

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给了一个例子如下：

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在本堂课的最后给出了这几个优化思路的结果分析如下：

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其中A3C之后会讲到，可以看到，各个优化都用的rainbow方法效果最好。之后给出另一种方式量化。可以看到，没有多步和对"短板的开小灶"学习效果很差，没用分布或者没有噪音加入学习很快但是最终收敛效果不好，没有dueling也是，但是为啥没有double的看着差不多呢？文中给出了一个解释：因为double是为了抑制over- estimate，但是有了distribution加入之后，本质上给出的就是一定range之内的概率分布，概率过大过小的情况都被忽略掉了，因此太大的情况不会出现。

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