松下伺服电机单圈绝对值编码器通讯

使用的是伺服驱动X2口的RS232通讯
主要是读取伺服电机的单圈绝对值数据。（PS：多圈绝对值需要进行初始清零，和配置带电池的线，掉电时不能随便转动电机，所以是伪绝对式）。

初始设定：

伺服驱动的Pr5.29参数设定为2(默认，9600波特率)
伺服驱动的Pr5.31参数设定为1(默认，轴的编号为1)

通讯协议为：

其中的h表示16进制

其中③中的数据（注意是16进制）为：00 01 D2 2D

数据块结构示意

那么③中的00表示命令字节数为0，01表示轴的编号，D2表示查询编码器状态，2D表示校验位。
⑦数据块返回的结构为：

以接受到的情况为例，⑦数据块具体为：0B 01 D2 0B A7 C1 14 9B 71 57 FE FF 00 00 3B
其中的9B 71 57是我们需要的编码器单圈绝对值位置数值。

接线情况：

其中蓝线接到伺服驱动的RX232口，棕色接到伺服驱动TX232口。黑色接地。

与电脑串口测试：

设置如下：

注意关闭了发送新行。
1、发送05，返回04，若超过10秒没有发送00 01 d2 2d，返回15（16进制）错误码。若下一步发送错误指令，立刻返回15（16进制）错误码。
2、发送00 01 d2 2d，返回 06 05，若超过10秒没有发送04，返回05错误码。若下一步输出指令为其他，比如05，则可以重新跳到相应指令（跳回1）。
3、发送04，返回0B 01 D2 0B A7 C1 14 B0 46 5D FE FF 00 00 4B，若超过10秒没有进行发送06，返回05错误码。若下一步输出指令为其他，比如05，则可以重新跳到相应指令（跳回1）。

与STM32通讯：

电路原理图

程序如下，选的是STM32F103ZET6的串口5（其他串口类似，基本上把UART5改为USARTX或UART4就行了）：

u8 UART5_RX_BUF[20]; 
u8 U5_i;

void SERVO_CODE_Init(u32 bound)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
     
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);  //使能UART5，GPIOC、GPIOD时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART5, ENABLE);
  
    //UART5_TX   GPIOC.12初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //PC.12
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC.12
   
    //UART5_RX    GPIOD.2初始化
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//PD.2
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOD.2  

    //UART5 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART5_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级1
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;      //子优先级3
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;         //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
   //USART 初始化设置
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式

    USART_Init(UART5, &USART_InitStructure); //初始化串口5
    USART_ITConfig(UART5, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
    USART_Cmd(UART5, ENABLE);                    //使能串口5                
}

void UART5_SendByte(u8 k)
{
    USART_SendData(UART5, k);//从串口5发送数据
    while(USART_GetFlagStatus(UART5,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
}

//串口中断，把通讯时伺服返回的数据都存入UART5_RX_BUF数组中
void UART5_IRQHandler(void)
{
    u8 Res;
    if(USART_GetITStatus(UART5, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断
    {
        Res =USART_ReceiveData(UART5);//(UART5->DR);    //读取接收到的数据
        UART5_RX_BUF[U5_i]=Res;
        U5_i++;
        if(U5_i>20)
        {U5_i=0;}
    }
}

u32 Get_Posititon(void)//说明手册等待时间须2ms以上
{
    U5_i=0;
    UART5_SendByte(0x05);
    delay_ms(3);
    UART5_SendByte(0x00);
    UART5_SendByte(0x01);
    UART5_SendByte(0xD2);
    UART5_SendByte(0x2D);
    delay_ms(3);
    UART5_SendByte(0x04);
    delay_ms(3);
    UART5_SendByte(0x06);   
    position=(u32)(UART5_RX_BUF[10]+UART5_RX_BUF[11]*0x100+UART5_RX_BUF[12]*0x10000);//单圈绝对值数据
    if((UART5_RX_BUF[0]!=0x04)|(UART5_RX_BUF[1]!=0x06)|(UART5_RX_BUF[2]!=0x05)|(UART5_RX_BUF[3]!=0x0B))
    {
        position = 0x00800000;//错误返回
    }
    U5_i=0;
    return position;
}

各种编码器原理：增量值编码器、单圈绝对值编码器、多圈绝对值编码器