天穹飞控使用指引

一.安装开发环境

必装

  • Keil MDK (推荐最新版本MDK5.26,安装后需要和谐,不懂请百度)
  • Git for Windows (代码管理工具)
  • GitHub Desktop (Github桌面版图形化软件,配合git使用)

可选

  • Astyle (代码格式化工具,配合MDK使用)

  • Jlink驱动 (如果使用Jlink调试器,需要安装该驱动,建议安装5.x版本)

二.源码下载及编译

安装好开发工具后,便可以从github上下载最新版本的飞控代码,编译,然后烧写固件到飞控里了(注意飞控板在生产时已烧好程序)。

具体步骤参考此篇教程:飞控代码下载与编译

三.使用天穹地面站校准飞控传感器

拿到飞控后,首先需要进行以下校准:

  • 陀螺仪校准

  • 加速度计校准

  • 水平校准

  • 罗盘校准

飞控板上带有硬件恒温,建议等待温度稳定后,再进行校准。而且前三个校准每个飞控只需要进行一次,后续无需再次校准。

地面站软件的下载及使用:天穹地面站——专为飞控研发而生

四.飞控硬件接口说明

天穹飞控使用指引_第1张图片
飞控板正面
天穹飞控使用指引_第2张图片
飞控板背面

五.飞控安装

1.安装飞控

建议将飞控安装在机架的正中心,使用3M胶将飞控盒子贴在上面即可。如有减震需求,也可以使用具有弹性的减震棉,但不宜过软,使传感器信号延迟过大,飞机将无法正常飞行。

飞控安装方向: 飞控默认安装方向以飞控PCB板上的箭头朝向为准,箭头方向应与机头朝向一致。

2.安装GPS

飞控附带的GPS模块上集成了Ublox-M8双频GPS接收机和地磁传感器,原则上该模块需要远离干扰源(GPS信号干扰与磁场干扰),最好架高安装。

GPS安装方向:由于地磁传感器的方向在代码中已确定,需要安装规定方向来安装GPS模块,如下图所示(箭头方向为机头朝向):

天穹飞控使用指引_第3张图片
GPS安装方向示意图

3.电调接线

目前飞控支持三种电机安装方式:X型四轴、X型六轴、X型八轴,默认使用X型四轴布局,如需要使用另外两种,需要自行更改代码中的宏定义(后续支持使用地面站软件进行设置)。

其中X型四轴与X型六轴的接线方式如下图所示。

天穹飞控使用指引_第4张图片
X型四轴
天穹飞控使用指引_第5张图片
X型六轴

4.遥控器接收机接线

飞控仅支持SBUS和PPM信号输入,请使用带有这两种输出的遥控器接收机。如下图所示,使用三根线(地,电源,信号线)将接收机连接至飞控的RC输入端口即可。

天穹飞控使用指引_第6张图片
接收机

六.飞行前检查

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