Ubuntu18.04安装ROS2.0

版本	发布日期	支持
ROS 2 Bouncy Bolson	2018年7月发布	支持到2019年7月
ROS 2 Crystal Clemmys	2018年12月发布	支持到2019年12月
ROS 2 Dashing Diademata	2019年5月发布	支持到2021年5月

以ROS 2 Dashing Diademata Binary packages 安装包安装为例：
ROS 2 Bouncy/Crystal/Dashing可共存！可以同时安装在系统中使用。
关于更多详细信息，请参考：ROS 2.0 Target Platforms

ROS2安装方法和ROS1类似，可以按照以下步骤进行安装：

1. 添加软件源

sudo apt update &&sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-desktop

另外基本版安装命令: sudo apt install ros-dashing-ros-base 没有配套的工具

3.安装命令补全工具argcomplete

sudo apt install python3-argcomplete

4.配置脚本

echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.安装附加RMW实现
默认情况下，使用RMW实现FastRTPS

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rmw # sudo apt install ros-dashing-rmw-fastrtps-cpp
sudo apt install ros-dashing-rmw-opensplice-cpp # for OpenSplice
sudo apt install ros-dashing-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (requires license agreement)

6.安装 ROS 1 packages 使用ROS 1功能包

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-ros1-bridge

7. 安装完成。
   编译自己的包参考 https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/