点云侠
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python——有序点云的快速双边滤波

目录

  • 一、算法原理
  • 二、代码实现
    • 1、普通实现
    • 2、多线程加速
  • 三、结果展示

一、算法原理

  • 对空间关系和强度进行下采样进行加速
  • 与典型双边滤波器相比，运行相同时间该方法更加准确
  • 在高维空间下，双边滤波器可以表示为简单的非线性卷积
  • 在高维空间下，下采样对于卷积结果影响不大：这种近似技术可以在控制误差的同时使速度提高几个数量级
  • 使用FSNR（signal-to-noise tatio） 方法快速递进求解
    pcl.filters.FastBilateralFilter 实现在有组织点云中平滑深度信息快速双边滤波。

二、代码实现

1、普通实现

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