基于ELMO Composer的MAXON RE40电机增益调节

实验室之前已有相关电机增益调节的博客

https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/86561909

鉴于驱动器型号以及电机型号的改变，调节时一些细节发生了改变，现作简要介绍

变化1：

在编码器选择页，可选项仅有Encoder一项，故选择Encoder。由于编码器型号为Avago-HDEL-5540#A11，资料搜索为每转500Pulse，如实填写。也尝试过前面一篇博客的2500Pulse，发现该参数对后期调节没有太大影响，保险起见仍按参数填写。

变化2：

Application Cotinuous为持续电流，应小于等于额定电流，具体说明如下

出于安全考虑将这两个值设定均设定为6A
其余参数如图设置或保持不变即可

变化3：

请教了师兄，说该页面他之前调试的时候记得没有，根据蓝色文字判断该步应为电机运转方向的整定，故直接Run即可

变化4：

速度环调节时，当KP值增加到合适的数值，其速度图像如下图所示，速度上升后，会在一定值内微小波动，我们认为这是合理的，无需对该段进行FFT变换。

注意此时就可以根据上升时间计算系数KI，勿继续增大KP值来满足超调20%~25%的条件，若过分增大KP，则会出现较大的共振，以至难以调节


最终速度环、位置环的PID参数设置如上图，这些参数一方面可以由dSPACE通过ASCII形式的指令重新导入进ELMO控制器中，另一方面也可以尝试通过dSPACE进行驱动器增益调节，将两者的结果进行比对。
后续还有许多工作要做，一起加油！