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Felix_ZL
px4飞控PX4位置控制架构
位置控制是无人机飞控的核心算法之一,一方面根据commander中的flag标志位和Navigator中提供的航点信息进行控制(自主模式下),另一方面得到期望姿态角(setpoint)的四元数信息,给到姿态控制模块进行姿态控制。本文重点PX4飞控的位置控制的代码整体架构(mc_pos_control),具体的控制算法将在后续文章中陆续奉上。位置控制模块的主函数:task_main()1.订阅结构体
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雷幺幺
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- C++徒手造国密SM算法!码农の头发消失术实录
skyksksksksks
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- C++ 用ECC算法 Curve为EC_NIST_FP_521写个示例 签名和验签。PCI认证
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经验分享ssl学习
以下是一个使用OpenSSL实现ECC(椭圆曲线密码)签名和验签的C++示例,曲线使用secp521r1(即NISTP-521)。这个程序:生成NISTP-521曲线的EC密钥。使用SHA-512进行哈希并签名数据。验证签名的正确性。编译:g++-oecc_signecc_sign.cpp-lssl-lcrypto运行:./ecc_sign你可以试试看,看看签名和验签是否成功!
- Java基础7(解耦、引入工厂模式、代理设计模式、适配器设计模式、内部类)
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类设计的注意事项:类的设计主要是父类的设计子类最好不要继承一个已经完全实现的类,因为一旦发达向上转型,所调用的方法,一定是被子类覆盖过的方法,所以只会继承抽象类和接口。解耦耦合度是什么?两个对象之间相互依赖的程度,是衡量代码独立性的一个指标。软件开发追求高/低耦合度?软件开发追求低耦合度怎么才能降低代码的耦合度?降低代码的耦合度是一个非常重要的实践,它有助于提高代码的可维护性、可读性和可扩展性。引
- 并发安全的sync.Map
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对于并发读写map的情况下,map的数据会被写乱造成panic。Go语言原生map并不是线程安全的,因此对它进行并发读写操作时需要加锁。但是当操作频繁且要求性能的情况下,锁的优化已经无法满足业务需求,考虑到互联网应用通常是读多写少的场景,Golang的标准库提供了一个特殊的并发安全的map实现,为了与原生map区分,人们习惯性称为sync.map。一、sync.map与map的区别1.并发安全sy
- LeetCode 21Merge Two Sorted Lists 合并两个排序链表 Java
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题目:将两个已排序的链表合并在一起。举例1:输入:list1=[1,2,4],list2=[1,3,4];输出:[1,1,2,3,4,4];举例2:输入:list1=[],list2=[];输出:[]举例3:输入:list1=[],list2=[0];输出:[0]解题思路:遍历两个链表,比较节点值来合并链表,当其中一个链表遍历完成时,将另一个链表剩余部分拼入新链表。/***Definitionfo
- Java后端开发技术详解
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Java作为一门成熟的编程语言,已广泛应用于后端开发领域。其强大的生态系统和广泛的支持库使得Java成为许多企业和开发者的首选后端开发语言。随着云计算、微服务架构和大数据技术的兴起,Java后端开发的技术栈也不断演进。本文将详细介绍Java后端开发的核心技术,包括Java基础、常见框架、数据库操作、缓存技术、异步编程等。1.Java基础:理解面向对象的编程Java是一种面向对象的编程语言,面向对象
- 【Linux】Hadoop-3.4.1的伪分布式集群的初步配置
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配置步骤一、检查环境JDK#目前还是JDK8最适合Hadoopjava-versionecho$JAVA_HOMEHadoophadoopversionecho$HADOOP_HOME二、配置SSH免密登录Hadoop需要通过SSH管理节点(即使在伪分布式模式下)sudoaptinstallopenssh-server#安装SSH服务(如未安装)cd~/.ssh/ssh-keygen-trsa#生
- Spring Boot 项目 90% 存在这 15 个致命漏洞,你的代码在裸奔吗?
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文章首发公众号【风象南】SpringBoot作为一款广泛使用的Java开发框架,虽然为开发者提供了诸多便利,但也并非无懈可击,其安全漏洞问题不容忽视。本文将深入探讨SpringBoot常见的安全漏洞类型、产生原因以及相应的解决方案,帮助开发者更好地保障应用程序的安全。1.SQL注入漏洞漏洞描述:当应用程序使用用户输入的数据来构建SQL查询时,如果没有进行适当的过滤或转义,攻击者就可以通过构造恶意的
- golang jwt挖坑
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golang个人笔记golangjwt
golangjwt使用golangjwt使用中遇到的一个坑,特此记录。具体描述:因为公司需要,现有架构jwt生成token的代码是java实现的,然后现在在golang中需要对此token进行解析。java用到的jar包:io.jsonwebtoken.jjwt0.9.0golang用到的库:github.com/dgrijalva/jwt-gojava生成token测试代码如下:publicst
- 计算机视觉总结
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以下是针对上述问题的详细解答,并结合代码示例进行说明:1.改进YOLOv5人脸检测模块,复杂光照场景准确率从98.2%提升至99.5%优化具体过程:光照补偿:在数据预处理阶段,采用自适应光照补偿算法,对图像进行实时增强,以减少光照变化对人脸检测的影响。数据增强:在训练数据中增加复杂光照场景下的样本,如强光、弱光、背光等,通过数据增强提高模型对不同光照条件的适应性。模型调整:对YOLOv5模型的网络
- golang slice 切片数组下标的截取方式
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golang开发语言后端
需求使用golang截取的下标,按照下标顺序截取代码//Youcaneditthiscode!//Clickhereandstarttyping.packagemainimport"fmt"funcRows(page,pageSizeint)(items[]int){alls:=[
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DeepSeek关键RL算法GRPO,有人从头跑通了,贡献完整代码机器之心2025年03月02日11:54北京选自GitHub作者:AndriyBurkov机器之心编译GRPO(GroupRelativePolicyOptimization)是DeepSeek-R1成功的基础技术之一,我们之前也多次报道过该技术,比如《DeepSeek用的GRPO占用大量内存?有人给出了些破解方法》。简单来说,GR
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vscode设置console.log的快捷输出方式编辑器中输入clg回车,可以直接输出console.log,并且同步输出变量的字符串和值1、打开vscode点击左上角的文件2、找到首选项3、点击用户代码配置4、在顶部输入框种输入javas,选择JavaScript选项5、打开里面注释的代码,写入如下内容{//Placeyoursnippetsforjavascripthere."Printto
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深度学习第8章深度学习的优化章节概述本章深入探讨了深度学习中的优化技术,旨在解决模型训练过程中面临的各种挑战。优化是深度学习的核心环节,直接关系到模型的训练效率和最终性能。本章首先介绍了优化在深度学习中的特殊性,然后详细讨论了多种优化算法,包括随机梯度下降(SGD)、动量法、Nesterov动量法、AdaGrad、RMSProp和Adam等。此外,还探讨了参数初始化策略、自适应学习率方法以及二阶优
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122.买卖股票的最佳时机II-力扣(LeetCode)想到把整体利润分解为每天的利润,就豁然开朗了。classSolution{public:intmaxProfit(vector&prices){intresult=0;for(inti=1;i&nums){intcover=0;if(nums.size()==1)returntrue;for(inti=0;i=nums.size()-1)re
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一、顺序结构顺序结构比较简单,按照代码书写的顺序一行一行执行。System.out.println("aaa");System.out.println("bbb");System.out.println("ccc");//运行结果aaabbbccc如果调整代码的书写顺序,则执行顺序也发生变化System.out.println("aaa");System.out.println("ccc");Sy
- springboot基于bs 架构的母婴用户商城全程服务管理系统(源码+lw+部署文档+讲解等)
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具体实现截图技术栈后端框架SpringBoot采用springboot作为后台的框架,java框架具有简化配置和开发的效率。Spring框架目前是很多java开发者的首选框架,Spring主要有两大功能,控制反转和面向切面的编程。控制反转(IOC)可以实现代码的依赖注入,减少代码的耦合性,大大提高了软件质量,面向切面编程(AOP)主要是应用动态代理的技术对代码逻辑进行分离,可以实现对代码的重用,适
- Java对象的hashcode
阿黄学技术
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在Java中,hashcode和equals方法是Object类的两个重要方法,它们在处理对象比较和哈希集合(如HashMap、HashSet)时起着关键作用。对于equals大部分Java程序员都不陌生,它通常是比较两个对象的内容(值)是否相等(==双等于比较对象的内存地址),如果是Object中的equals方法默认就是比较内存地址(在没有被重写的情况下和==一样)。hashCode方法返回对
- 众数(masses)(c++)
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题目描述由文件给出N个1到30000间无序数正整数,其中1≤N≤10000,同一个正整数可能会出现多次,出现次数最多的整数称为众数。求出它的众数及它出现的次数。输入描述输入文件第一行是正整数的个数N,第二行开始为N个正整数。输出描述输出文件有若干行,每行两个数,第1个是众数,第2个是众数出现的次数。(两个数之间由一个空格间隔,行末无多余空格)样例输入12242325372343输出2434来源算法
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题目描述密码是我们生活中非常重要的东东,我们的那么一点不能说的秘密就全靠它了。哇哈哈.接下来渊子要在密码之上再加一套密码,虽然简单但也安全。假设渊子原来一个BBS上的密码为zvbo941987,为了方便记忆,他通过一种算法把这个密码变换成YUANzi1987,这个密码是他的名字和出生年份,怎么忘都忘不了,而且可以明目张胆地放在显眼的地方而不被别人知道真正的密码。他是这么变换的,大家都知道手机上的字
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HTML语言的贪心算法:理论与实践引言在编程和算法研究中,贪心算法是一种广泛应用的解决问题的方法。它通过对每一阶段选择最优解的方式来构建整个问题的解决方案。贪心算法不一定能在所有情况下得到最优解,但在许多实际问题中,它能够提供一个足够好的近似解。本文将探讨贪心算法的基本概念、典型应用、优缺点,并结合HTML语言的特点,提出一些具体的实现示例和思考。一、贪心算法的基本概念贪心算法是一种求解最优化问题
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分享算法hellohello算法算法书籍
曾经也放出豪言壮语,决心要刷遍力扣上的所有算法题目。然而现实就很快啪啪的打脸。不知道多少人和我有过一样的经历。在读到《Hello算法》的序中,作者靳宇栋给了我们一个“台阶”。随后就表达了针对我们的现状,他特地写了《Hello算法》这本书,代表广大算法初学者表示感激涕零。《Hello算法》为什么适合入门动画图解、一键运行的数据结构与算法教程全书采用动画图解,内容清晰易懂、学习曲线平滑,引导初学者探索
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目录Mstlsb实她TTS-HKFLM麻雀算法(TTS)优化混合核极限学习机多变量回归预测她详细项目实例1项目背景介绍...1项目目标她意义...1目标...1意义...2项目挑战及解决方案...2挑战...2解决方案...3项目特点她创新...3创新点...3特点...4项目应用领域...4应用领域...4项目效果预测图程序设计及代码示例...5项目模型架构...6数据预处理...6混合核极限学
- Java中卫语句的设计思想
而为.
java服务器开发语言
卫语句(GuardClauses)是一种通过提前返回简化条件嵌套、提升代码可读性的编程技巧。其核心思想是优先处理异常或边界情况,让主逻辑保持扁平化。以下是deepseek做出的设计思想详解:核心设计原则FailFast(快速失败)在函数入口处立即检查非法参数或无效状态,若不符合条件则提前终止(如返回、抛异常),避免后续无效操作。减少嵌套层级用卫语句替换多层if-else嵌套,将代码从“箭头型”结构
- Java进阶 面试速记
登陆成功200
JAVA进阶开发语言java
注解注解@Override类似一个标签,作用在方法上,表示此方法是从父类中重写而来注解是java中的标注方式,可以最用在类,方法,变量,参数成员上在编译期间,会被编译到字节码文件中,运行时通过反射机制获得注解内容,进行解析.内置注解java中内定好的注解例如@Override@Deprecated-标记过时方法。如果使用该方法,会报编译警告。@SuppressWarnings-指示编译器去忽略注解
- 群体智能优化算法-爱情进化算法 (Love Evolution Algorithm, LEA,含Matlab源代码)
HR Zhou
算法matlab开发语言群体智能优化优化
摘要爱情进化算法(LEA)是一种基于心理学刺激-价值-角色理论(Stimulus-Value-RoleTheory)所提出的新型元启发式算法。该算法将“恋爱中的人”抽象为种群个体,通过对个体“幸福度(Happiness)”的定义和动态更新,模拟了从“相遇->价值交流->角色平衡”三个阶段不断逼近全局最优解的过程。LEA在高维连续优化与工程应用等场景下可实现对搜索空间的充分探索与精细开发。本文结合算
- rust的指针作为函数返回值是直接传递,还是先销毁后创建?
wudixiaotie
返回值
这是我自己想到的问题,结果去知呼提问,还没等别人回答, 我自己就想到方法实验了。。
fn main() {
let mut a = 34;
println!("a's addr:{:p}", &a);
let p = &mut a;
println!("p's addr:{:p}", &a
- java编程思想 -- 数据的初始化
百合不是茶
java数据的初始化
1.使用构造器确保数据初始化
/*
*在ReckInitDemo类中创建Reck的对象
*/
public class ReckInitDemo {
public static void main(String[] args) {
//创建Reck对象
new Reck();
}
}
- [航天与宇宙]为什么发射和回收航天器有档期
comsci
地球的大气层中有一个时空屏蔽层,这个层次会不定时的出现,如果该时空屏蔽层出现,那么将导致外层空间进入的任何物体被摧毁,而从地面发射到太空的飞船也将被摧毁...
所以,航天发射和飞船回收都需要等待这个时空屏蔽层消失之后,再进行
&
- linux下批量替换文件内容
商人shang
linux替换
1、网络上现成的资料
格式: sed -i "s/查找字段/替换字段/g" `grep 查找字段 -rl 路径`
linux sed 批量替换多个文件中的字符串
sed -i "s/oldstring/newstring/g" `grep oldstring -rl yourdir`
例如:替换/home下所有文件中的www.admi
- 网页在线天气预报
oloz
天气预报
网页在线调用天气预报
<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=utf-8"
pageEncoding="utf-8"%>
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transit
- SpringMVC和Struts2比较
杨白白
springMVC
1. 入口
spring mvc的入口是servlet,而struts2是filter(这里要指出,filter和servlet是不同的。以前认为filter是servlet的一种特殊),这样就导致了二者的机制不同,这里就牵涉到servlet和filter的区别了。
参见:http://blog.csdn.net/zs15932616453/article/details/8832343
2
- refuse copy, lazy girl!
小桔子
copy
妹妹坐船头啊啊啊啊!都打算一点点琢磨呢。文字编辑也写了基本功能了。。今天查资料,结果查到了人家写得完完整整的。我清楚的认识到:
1.那是我自己觉得写不出的高度
2.如果直接拿来用,很快就能解决问题
3.然后就是抄咩~~
4.肿么可以这样子,都不想写了今儿个,留着作参考吧!拒绝大抄特抄,慢慢一点点写!
- apache与php整合
aichenglong
php apache web
一 apache web服务器
1 apeche web服务器的安装
1)下载Apache web服务器
2)配置域名(如果需要使用要在DNS上注册)
3)测试安装访问http://localhost/验证是否安装成功
2 apache管理
1)service.msc进行图形化管理
2)命令管理,配
- Maven常用内置变量
AILIKES
maven
Built-in properties
${basedir} represents the directory containing pom.xml
${version} equivalent to ${project.version} (deprecated: ${pom.version})
Pom/Project properties
Al
- java的类和对象
百合不是茶
JAVA面向对象 类 对象
java中的类:
java是面向对象的语言,解决问题的核心就是将问题看成是一个类,使用类来解决
java使用 class 类名 来创建类 ,在Java中类名要求和构造方法,Java的文件名是一样的
创建一个A类:
class A{
}
java中的类:将某两个事物有联系的属性包装在一个类中,再通
- JS控制页面输入框为只读
bijian1013
JavaScript
在WEB应用开发当中,增、删除、改、查功能必不可少,为了减少以后维护的工作量,我们一般都只做一份页面,通过传入的参数控制其是新增、修改或者查看。而修改时需将待修改的信息从后台取到并显示出来,实际上就是查看的过程,唯一的区别是修改时,页面上所有的信息能修改,而查看页面上的信息不能修改。因此完全可以将其合并,但通过前端JS将查看页面的所有信息控制为只读,在信息量非常大时,就比较麻烦。
- AngularJS与服务器交互
bijian1013
JavaScriptAngularJS$http
对于AJAX应用(使用XMLHttpRequests)来说,向服务器发起请求的传统方式是:获取一个XMLHttpRequest对象的引用、发起请求、读取响应、检查状态码,最后处理服务端的响应。整个过程示例如下:
var xmlhttp = new XMLHttpRequest();
xmlhttp.onreadystatechange
- [Maven学习笔记八]Maven常用插件应用
bit1129
maven
常用插件及其用法位于:http://maven.apache.org/plugins/
1. Jetty server plugin
2. Dependency copy plugin
3. Surefire Test plugin
4. Uber jar plugin
1. Jetty Pl
- 【Hive六】Hive用户自定义函数(UDF)
bit1129
自定义函数
1. 什么是Hive UDF
Hive是基于Hadoop中的MapReduce,提供HQL查询的数据仓库。Hive是一个很开放的系统,很多内容都支持用户定制,包括:
文件格式:Text File,Sequence File
内存中的数据格式: Java Integer/String, Hadoop IntWritable/Text
用户提供的 map/reduce 脚本:不管什么
- 杀掉nginx进程后丢失nginx.pid,如何重新启动nginx
ronin47
nginx 重启 pid丢失
nginx进程被意外关闭,使用nginx -s reload重启时报如下错误:nginx: [error] open() “/var/run/nginx.pid” failed (2: No such file or directory)这是因为nginx进程被杀死后pid丢失了,下一次再开启nginx -s reload时无法启动解决办法:nginx -s reload 只是用来告诉运行中的ng
- UI设计中我们为什么需要设计动效
brotherlamp
UIui教程ui视频ui资料ui自学
随着国际大品牌苹果和谷歌的引领,最近越来越多的国内公司开始关注动效设计了,越来越多的团队已经意识到动效在产品用户体验中的重要性了,更多的UI设计师们也开始投身动效设计领域。
但是说到底,我们到底为什么需要动效设计?或者说我们到底需要什么样的动效?做动效设计也有段时间了,于是尝试用一些案例,从产品本身出发来说说我所思考的动效设计。
一、加强体验舒适度
嗯,就是让用户更加爽更加爽的用你的产品。
- Spring中JdbcDaoSupport的DataSource注入问题
bylijinnan
javaspring
参考以下两篇文章:
http://www.mkyong.com/spring/spring-jdbctemplate-jdbcdaosupport-examples/
http://stackoverflow.com/questions/4762229/spring-ldap-invoking-setter-methods-in-beans-configuration
Sprin
- 数据库连接池的工作原理
chicony
数据库连接池
随着信息技术的高速发展与广泛应用,数据库技术在信息技术领域中的位置越来越重要,尤其是网络应用和电子商务的迅速发展,都需要数据库技术支持动 态Web站点的运行,而传统的开发模式是:首先在主程序(如Servlet、Beans)中建立数据库连接;然后进行SQL操作,对数据库中的对象进行查 询、修改和删除等操作;最后断开数据库连接。使用这种开发模式,对
- java 关键字
CrazyMizzz
java
关键字是事先定义的,有特别意义的标识符,有时又叫保留字。对于保留字,用户只能按照系统规定的方式使用,不能自行定义。
Java中的关键字按功能主要可以分为以下几类:
(1)访问修饰符
public,private,protected
p
- Hive中的排序语法
daizj
排序hiveorder byDISTRIBUTE BYsort by
Hive中的排序语法 2014.06.22 ORDER BY
hive中的ORDER BY语句和关系数据库中的sql语法相似。他会对查询结果做全局排序,这意味着所有的数据会传送到一个Reduce任务上,这样会导致在大数量的情况下,花费大量时间。
与数据库中 ORDER BY 的区别在于在hive.mapred.mode = strict模式下,必须指定 limit 否则执行会报错。
- 单态设计模式
dcj3sjt126com
设计模式
单例模式(Singleton)用于为一个类生成一个唯一的对象。最常用的地方是数据库连接。 使用单例模式生成一个对象后,该对象可以被其它众多对象所使用。
<?phpclass Example{ // 保存类实例在此属性中 private static&
- svn locked
dcj3sjt126com
Lock
post-commit hook failed (exit code 1) with output:
svn: E155004: Working copy 'D:\xx\xxx' locked
svn: E200031: sqlite: attempt to write a readonly database
svn: E200031: sqlite: attempt to write a
- ARM寄存器学习
e200702084
数据结构C++cC#F#
无论是学习哪一种处理器,首先需要明确的就是这种处理器的寄存器以及工作模式。
ARM有37个寄存器,其中31个通用寄存器,6个状态寄存器。
1、不分组寄存器(R0-R7)
不分组也就是说说,在所有的处理器模式下指的都时同一物理寄存器。在异常中断造成处理器模式切换时,由于不同的处理器模式使用一个名字相同的物理寄存器,就是
- 常用编码资料
gengzg
编码
List<UserInfo> list=GetUserS.GetUserList(11);
String json=JSON.toJSONString(list);
HashMap<Object,Object> hs=new HashMap<Object, Object>();
for(int i=0;i<10;i++)
{
- 进程 vs. 线程
hongtoushizi
线程linux进程
我们介绍了多进程和多线程,这是实现多任务最常用的两种方式。现在,我们来讨论一下这两种方式的优缺点。
首先,要实现多任务,通常我们会设计Master-Worker模式,Master负责分配任务,Worker负责执行任务,因此,多任务环境下,通常是一个Master,多个Worker。
如果用多进程实现Master-Worker,主进程就是Master,其他进程就是Worker。
如果用多线程实现
- Linux定时Job:crontab -e 与 /etc/crontab 的区别
Josh_Persistence
linuxcrontab
一、linux中的crotab中的指定的时间只有5个部分:* * * * *
分别表示:分钟,小时,日,月,星期,具体说来:
第一段 代表分钟 0—59
第二段 代表小时 0—23
第三段 代表日期 1—31
第四段 代表月份 1—12
第五段 代表星期几,0代表星期日 0—6
如:
*/1 * * * * 每分钟执行一次。
*
- KMP算法详解
hm4123660
数据结构C++算法字符串KMP
字符串模式匹配我们相信大家都有遇过,然而我们也习惯用简单匹配法(即Brute-Force算法),其基本思路就是一个个逐一对比下去,这也是我们大家熟知的方法,然而这种算法的效率并不高,但利于理解。
假设主串s="ababcabcacbab",模式串为t="
- 枚举类型的单例模式
zhb8015
单例模式
E.编写一个包含单个元素的枚举类型[极推荐]。代码如下:
public enum MaYun {himself; //定义一个枚举的元素,就代表MaYun的一个实例private String anotherField;MaYun() {//MaYun诞生要做的事情//这个方法也可以去掉。将构造时候需要做的事情放在instance赋值的时候:/** himself = MaYun() {*
- Kafka+Storm+HDFS
ssydxa219
storm
cd /myhome/usr/stormbin/storm nimbus &bin/storm supervisor &bin/storm ui &Kafka+Storm+HDFS整合实践kafka_2.9.2-0.8.1.1.tgzapache-storm-0.9.2-incubating.tar.gzKafka安装配置我们使用3台机器搭建Kafk
- Java获取本地服务器的IP
中华好儿孙
javaWeb获取服务器ip地址
System.out.println("getRequestURL:"+request.getRequestURL());
System.out.println("getLocalAddr:"+request.getLocalAddr());
System.out.println("getLocalPort:&quo